| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 运动目标检测技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 运动目标跟踪技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 多旋翼无人机技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 第二章 多旋翼无人机地面动态目标跟踪系统架构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 多旋翼无人机地面动态目标跟踪系统硬件系统设计 | 第20-25页 |
| 2.1.1 多旋翼无人机地面动态目标跟踪系统硬件总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 视觉采集与处理模块选型及分析 | 第21-23页 |
| 2.1.3 飞行控制模块选型及分析 | 第23-25页 |
| 2.2 多旋翼无人机动态目标跟踪软件系统总体架构设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 目标跟踪图像处理软件流程设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 目标跟踪飞行控制软件流程设计 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 地面多运动目标检测与轨迹预测技术研究 | 第29-44页 |
| 3.1 地面运动目标图像预处理算法设计 | 第29-34页 |
| 3.1.1 图像畸变校正 | 第29-32页 |
| 3.1.2 基于Retinex的图像增强 | 第32-34页 |
| 3.2 动态背景下的多运动目标检测算法设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 基于HSV的目标颜色提取算法设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 基于轮廓的目标匹配算法设计 | 第36-38页 |
| 3.2.3 基于颜色和轮廓特征的目标检测算法验证 | 第38-39页 |
| 3.3 运动目标与多旋翼无人机相对位置解算 | 第39-41页 |
| 3.4 基于卡尔曼滤波的运动目标轨迹预测算法设计 | 第41-43页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波预测算法分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 改进的卡尔曼滤波预测算法设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多旋翼无人机地面动态目标跟踪控制系统设计 | 第44-60页 |
| 4.1 多旋翼无人机飞行原理及电机控制量分配 | 第44-46页 |
| 4.1.1 多旋翼无人机飞行原理 | 第44-45页 |
| 4.1.2 多旋翼无人机电机控制量分配 | 第45-46页 |
| 4.2 多旋翼无人机姿态与航向控制律设计 | 第46-47页 |
| 4.3 基于稀疏光流的多旋翼无人机速度控制系统设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 稀疏光流法测速原理分析 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于稀疏光流的多旋翼无人机速度解算 | 第49-51页 |
| 4.3.3 多旋翼无人机速度控制律设计 | 第51-53页 |
| 4.4 基于直方图匹配的多旋翼无人机边界检测与控制系统设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 直方图匹配原理分析 | 第53-54页 |
| 4.4.2 基于直方图匹配的边界检测算法设计 | 第54-56页 |
| 4.4.3 多旋翼无人机边界控制设计 | 第56-58页 |
| 4.5 多旋翼无人机地面动态目标跟踪控制系统设计 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 多旋翼无人机地面动态目标跟踪系统试飞验证 | 第60-74页 |
| 5.1 多旋翼无人机地面动态目标跟踪系统验证平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.1.1 多旋翼无人机及相关用设备选择 | 第60-61页 |
| 5.1.2 验证场地搭建 | 第61-62页 |
| 5.2 多旋翼无人机静态性能测试 | 第62-64页 |
| 5.3 多旋翼无人机边界检测与控制试飞验证 | 第64-66页 |
| 5.4 多旋翼无人机速度控制验证 | 第66-69页 |
| 5.5 多旋翼无人机地面动态目标跟踪飞行验证 | 第69-73页 |
| 5.5.1 多旋翼无人机静态目标跟踪实验 | 第69-70页 |
| 5.5.2 多旋翼无人机动态目标跟踪实验 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第81页 |
