| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 研究目的和研究内容 | 第10-12页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第10页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第10-12页 |
| 2 车载超稳平台隔振系统设计 | 第12-26页 |
| 2.1 车载超稳平台的隔振方案 | 第12-15页 |
| 2.1.1 振动环境分析 | 第12-13页 |
| 2.1.2 隔振方案 | 第13-14页 |
| 2.1.3 隔振自由度分析 | 第14-15页 |
| 2.2 空气弹簧的设计选型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 空气弹簧的特点 | 第15-17页 |
| 2.2.2 空气弹簧的选型 | 第17-18页 |
| 2.3 作动器的设计选型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 作动器的分类 | 第18页 |
| 2.3.2 音圈电机的介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.3 音圈电机的选型 | 第19-20页 |
| 2.4 传感器的设计选型 | 第20-22页 |
| 2.4.1 传感器的分类 | 第20页 |
| 2.4.2 压电式加速度传感器的介绍 | 第20-21页 |
| 2.4.3 传感器的选型 | 第21-22页 |
| 2.5 车载超稳平台隔振系统的结构设计 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 车载超稳平台隔振系统建模及特性分析 | 第26-40页 |
| 3.1 振动系统建模理论 | 第26-28页 |
| 3.1.1 单自由度振动系统 | 第26-28页 |
| 3.1.2 多自由度振动系统 | 第28页 |
| 3.2 隔振系统的振动模型及其动力学方程 | 第28-32页 |
| 3.2.1 振动模型与动力学方程 | 第28-31页 |
| 3.2.2 动力学方程的简化 | 第31-32页 |
| 3.3 空气弹簧的振动模型 | 第32-33页 |
| 3.4 隔振系统的固有频率 | 第33页 |
| 3.5 隔振系统的振动传递率 | 第33-38页 |
| 3.5.1 被动隔振系统的振动传递率 | 第34-35页 |
| 3.5.2 主动隔振系统的振动传递率 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 车载超稳平台主动控制算法研究 | 第40-54页 |
| 4.1 最优控制的控制机理 | 第40-42页 |
| 4.1.1 最优控制问题的描述 | 第40页 |
| 4.1.2 LQR 算法 | 第40-42页 |
| 4.2 隔振系统的状态空间方程 | 第42-47页 |
| 4.2.1 笛卡尔坐标系下的状态空间方程 | 第42-45页 |
| 4.2.2 传感器坐标系下的状态空间方程 | 第45-47页 |
| 4.3 LQR 控制器的设计 | 第47页 |
| 4.4 隔振系统 LQR 控制的仿真研究 | 第47-53页 |
| 4.4.1 单频谐波信号激励环境下的仿真研究 | 第49-51页 |
| 4.4.2 随机信号激励环境下的仿真研究 | 第51-52页 |
| 4.4.3 复杂激励环境下的仿真研究 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 车载超稳平台主动控制系统开发及实现 | 第54-74页 |
| 5.1 主动控制系统硬件的选型 | 第54-56页 |
| 5.1.1 驱动器的选型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 控制器的选型 | 第55-56页 |
| 5.2 主动控制系统硬件的电路接口接线设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 电机模组的电路接口接线 | 第56-57页 |
| 5.2.2 驱动器的电路接口接线 | 第57-58页 |
| 5.2.3 控制器的电路接口接线 | 第58-61页 |
| 5.2.4 主动控制系统硬件的电路接口接线 | 第61页 |
| 5.3 软件积分滤波算法研究 | 第61-69页 |
| 5.3.1 软件积分算法研究 | 第61-62页 |
| 5.3.2 软件滤波算法研究 | 第62-65页 |
| 5.3.3 软件积分滤波算法的组合研究 | 第65-69页 |
| 5.4 主动控制系统的软件开发及实现 | 第69-73页 |
| 5.4.1 Automation Studio 简介 | 第69-70页 |
| 5.4.2 软件的程序结构设计 | 第70-72页 |
| 5.4.3 软件的关键程序设计 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |