机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究
| 中文摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机械臂操作柔性负载系统研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 建模理论研究 | 第14-17页 |
| 1.2.1.1 假设模态法 | 第14-15页 |
| 1.2.1.2 有限元法 | 第15页 |
| 1.2.1.3 分布参数法 | 第15-16页 |
| 1.2.1.4 在线辨识 | 第16页 |
| 1.2.1.5 其他模型 | 第16-17页 |
| 1.2.2 控制策略研究 | 第17-21页 |
| 1.2.2.1 轨迹规划 | 第17页 |
| 1.2.2.2 位置控制 | 第17-18页 |
| 1.2.2.3 力位置控制 | 第18-19页 |
| 1.2.2.4 振动控制 | 第19-21页 |
| 1.2.2.5 其他控制 | 第21页 |
| 1.3 奇异摄动理论概述 | 第21-27页 |
| 1.3.1 模型简化与摄动参数选择 | 第22-23页 |
| 1.3.2 奇异摄动在控制领域研究进展 | 第23-27页 |
| 1.3.2.1 特殊的刚性臂系统 | 第23-24页 |
| 1.3.2.2 梁杆结构柔性多体系统 | 第24-25页 |
| 1.3.2.3 航空航天 | 第25-26页 |
| 1.3.2.4 过程控制与制造业 | 第26页 |
| 1.3.2.5 电机与电力系统 | 第26-27页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第27-29页 |
| 第2章 机械臂协调操作柔性负载系统分布参数模型 | 第29-41页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 协调系统分布参数模型 | 第29-40页 |
| 2.2.1 柔性结构描述 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动学 | 第30-33页 |
| 2.2.3 动力学 | 第33-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机械臂操作柔性负载系统双时标控制 | 第41-63页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 有限元模型奇异摄动分解 | 第41-43页 |
| 3.2.1 机械臂操作柔性负载有限元模型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 慢变子系统 | 第42-43页 |
| 3.2.3 快变子系统 | 第43页 |
| 3.3 分布参数模型奇异摄动分解 | 第43-46页 |
| 3.3.1 集中参数慢变子系统 | 第43-44页 |
| 3.3.2 分布参数快变子系统 | 第44-46页 |
| 3.4 有限元模型自适应滑模控制 | 第46-53页 |
| 3.4.1 自适应滑模慢变控制器设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 鲁棒最优快变控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第50-53页 |
| 3.5 分布参数模型控制器设计与本征值问题 | 第53-61页 |
| 3.5.1 自适应滑模慢变控制器设计 | 第53-55页 |
| 3.5.2 滑模快变控制器设计 | 第55-57页 |
| 3.5.3 分布参数系统本征值问题 | 第57-58页 |
| 3.5.4 仿真研究 | 第58-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 基于反演的机械臂操作柔性负载系统控制 | 第63-85页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 数学基础 | 第63-66页 |
| 4.2.1 算子半群与无穷小生成元 | 第63-65页 |
| 4.2.2 抽象Cauchy问题 | 第65页 |
| 4.2.3 渐近稳定与一致有界 | 第65-66页 |
| 4.3 基于反演思想有限元模型控制器设计 | 第66-73页 |
| 4.3.1 反演鲁棒神经网络慢变控制器设计 | 第66-69页 |
| 4.3.2 反演自适应快变控制器设计 | 第69-71页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第71-73页 |
| 4.4 基于反演思想分布参数模型控制器设计 | 第73-84页 |
| 4.4.1 反演慢变控制器设计 | 第73-77页 |
| 4.4.2 快变控制器设计 | 第77页 |
| 4.4.3 闭环发展方程稳定性分析 | 第77-82页 |
| 4.4.4 仿真研究 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于观测器机械臂操作柔性负载系统控制 | 第85-99页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 有限元模型观测器—控制器设计 | 第85-93页 |
| 5.2.1 自适应模糊滑模慢变控制器设计 | 第85-88页 |
| 5.2.2 反演自适应快变观测器—控制器设计 | 第88-90页 |
| 5.2.3 仿真研究 | 第90-93页 |
| 5.3 分布参数模型无穷维状态观测器设计 | 第93-97页 |
| 5.3.1 观测器设计 | 第93-94页 |
| 5.3.2 主算子特性分析 | 第94-95页 |
| 5.3.3 观测器系统的可解性 | 第95-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 全文总结 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-113页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
