| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义与目的 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 立体匹配基本理论及算法介绍 | 第16-28页 |
| 2.1 立体匹配约束条件 | 第16-17页 |
| 2.2 双目立体匹配基本原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 四种基本坐标系 | 第17-20页 |
| 2.2.2 视差理论 | 第20-21页 |
| 2.3 立体匹配算法简介 | 第21-25页 |
| 2.3.1 基于特征的立体匹配算法 | 第22页 |
| 2.3.2 全局立体匹配算法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 局部立体匹配算法 | 第24-25页 |
| 2.4 算法评估标准及标准测试图像 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 新颖的自适应权重Census变换立体匹配算法 | 第28-51页 |
| 3.1 局部立体匹配算法流程 | 第28-29页 |
| 3.2 传统Census变换立体匹配算法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 传统Census变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 匹配代价计算 | 第31-32页 |
| 3.2.3 匹配代价聚合 | 第32-33页 |
| 3.2.4 视差优化 | 第33页 |
| 3.2.5 传统Census算法匹配性能分析 | 第33-35页 |
| 3.3 新型Census立体匹配算法 | 第35-46页 |
| 3.3.1 传统Census匹配算法缺陷 | 第35-36页 |
| 3.3.2 改进的Census变换 | 第36-43页 |
| 3.3.3 改进的匹配代价计算及聚合 | 第43-46页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 视觉系统的搭建及算法的硬件实现 | 第51-70页 |
| 4.1 基于FPGA的硬件开发平台 | 第51-54页 |
| 4.1.1 Digilent Atlys开发板 | 第51-52页 |
| 4.1.2 VmodCAM模块 | 第52-53页 |
| 4.1.3 实验平台的搭建 | 第53-54页 |
| 4.2 立体匹配算法的实现 | 第54-66页 |
| 4.2.1 VmodCam控制模块 | 第55-57页 |
| 4.2.2 图像存储管理模块 | 第57-59页 |
| 4.2.3 传输模块 | 第59-60页 |
| 4.2.4 时钟管理模块 | 第60-61页 |
| 4.2.5 核心立体匹配模块 | 第61-66页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第66-68页 |
| 4.3.1 初始系统的性能分析 | 第66-67页 |
| 4.3.2 真实场景测试 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第76页 |