| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 半挂车转向系统简介 | 第12-15页 |
| 1.3 半挂车主动转向控制研究综述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 半挂车转向系统分析 | 第19-30页 |
| 2.1 半挂车转向系统定义及分类 | 第19页 |
| 2.2 被动式随动转向系统 | 第19-24页 |
| 2.2.1 自转向系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 指令转向系统 | 第20-21页 |
| 2.2.3 转向架系统 | 第21-22页 |
| 2.2.4 被动式随动转向系统对比 | 第22-24页 |
| 2.3 主动式随动转向系统 | 第24-26页 |
| 2.4 半挂车主动转向系统 | 第26-29页 |
| 2.4.1 半挂车主动转向系统结构 | 第26-27页 |
| 2.4.2 半挂车主动转向系统工作原理 | 第27-28页 |
| 2.4.3 半挂车主动转向系统特点 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于TRUCKSIM的重型半挂车动力学建模 | 第30-41页 |
| 3.1 TRUCKSIM软件的特点 | 第30-31页 |
| 3.2 车体特性参数 | 第31-32页 |
| 3.3 转向系特性参数 | 第32-33页 |
| 3.4 车桥与悬架特性参数 | 第33-34页 |
| 3.5 轮胎特性参数 | 第34-36页 |
| 3.6 动力传动系统特性参数 | 第36-37页 |
| 3.7 第五轮参数 | 第37-38页 |
| 3.8 空气动力学特性参数 | 第38页 |
| 3.9 求解器工作原理 | 第38-40页 |
| 3.10 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 半挂车主动转向控制策略 | 第41-62页 |
| 4.1 普通半挂车运动特性 | 第41-45页 |
| 4.1.1 低速工况 | 第41-42页 |
| 4.1.2 高速工况 | 第42-45页 |
| 4.2 路径跟随控制策略 | 第45-54页 |
| 4.2.1 广义路径跟随控制策略 | 第45-46页 |
| 4.2.2 低速路径跟随控制策略 | 第46-50页 |
| 4.2.3 高速路径跟随控制策略 | 第50-52页 |
| 4.2.4 低速、高速路径跟随联合控制器 | 第52-54页 |
| 4.3 侧倾稳定性控制策略 | 第54-61页 |
| 4.3.1 LQ R控制简介 | 第54-55页 |
| 4.3.2 5-DOF线性横摆侧倾车辆模型 | 第55-58页 |
| 4.3.3 LQ R侧倾稳定性控制策略 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 重型半挂车主动转向仿真分析 | 第62-82页 |
| 5.1 低速时重型半挂车主动转向仿真分析 | 第62-67页 |
| 5.1.1 低速转弯工况仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.1.2 车速对不同半挂车转向系统路径跟随性能的影响 | 第66-67页 |
| 5.2 中高速时重型半挂车主动转向仿真分析 | 第67-80页 |
| 5.2.1 半挂车不同转向系统稳态路径偏移对比分析 | 第67-68页 |
| 5.2.2 半挂车不同转向系统瞬态路径偏移对比分析 | 第68-71页 |
| 5.2.3 半挂车不同转向系统高速侧倾稳定性对比分析 | 第71-74页 |
| 5.2.4 路径跟随控制策略与侧倾稳定性控制策略对比 | 第74-77页 |
| 5.2.5 高速、高附和负载双移线工况侧翻控制研究 | 第77-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 硕士研究生期间发表的论文 | 第89页 |
