| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 飞行机械臂系统国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 高压线路割断用小型机械臂国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 飞行机械臂建模与控制方法国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题背景 | 第18-19页 |
| 1.4 课题的研究内容和创新点 | 第19页 |
| 1.5 论文章节结构 | 第19-21页 |
| 第二章 液压操作臂整体设计 | 第21-45页 |
| 2.1 液压操作臂选型过程 | 第21-22页 |
| 2.1.1 割断方式选定 | 第21页 |
| 2.1.2 轻型剪的驱动方式选定 | 第21-22页 |
| 2.2 液压操作臂设计约束 | 第22-23页 |
| 2.3 自行设计液压操作臂系统的考量 | 第23-24页 |
| 2.3.1 购买的微型液压操作臂系统 | 第23页 |
| 2.3.2 在模型挖掘机的组装调试过程遇到的问题 | 第23-24页 |
| 2.4 液压操作臂系统的设计 | 第24-40页 |
| 2.4.1 液压操作臂系统关键组成部件 | 第24页 |
| 2.4.2 液压剪刀 | 第24-26页 |
| 2.4.2.1 剪刀 | 第24-25页 |
| 2.4.2.2 液压驱动缸 | 第25-26页 |
| 2.4.3 第二关节 | 第26-27页 |
| 2.4.4 第三关节 | 第27-28页 |
| 2.4.5 第四关节 | 第28页 |
| 2.4.6 齿轮泵系统设计 | 第28-30页 |
| 2.4.7 换向阀系统 | 第30-31页 |
| 2.4.8 油箱 | 第31-32页 |
| 2.4.9 底板 | 第32-33页 |
| 2.4.10 底座旋转关节（第一关节） | 第33-35页 |
| 2.4.10.1 回转支承结构设计 | 第33-34页 |
| 2.4.10.2 底座旋转关节驱动电机 | 第34-35页 |
| 2.4.10.3 液压操作臂与外部的电气电子连接 | 第35页 |
| 2.4.11 电子驱动设备 | 第35-36页 |
| 2.4.12 控制器 | 第36-38页 |
| 2.4.12.1 手操作控制器 | 第36-37页 |
| 2.4.12.2 自动控制器 | 第37-38页 |
| 2.4.13 传感器系统 | 第38-40页 |
| 2.4.13.1 角度传感器选型 | 第38页 |
| 2.4.13.2 压力传感器选型 | 第38-39页 |
| 2.4.13.3 转速传感器选型 | 第39页 |
| 2.4.13.4 温度传感器选型 | 第39-40页 |
| 2.5 液压操作臂系统的调试与运行 | 第40-41页 |
| 2.5.1 液压操作臂系统控制方法 | 第40页 |
| 2.5.2 液压剪剪断电缆 | 第40-41页 |
| 2.6 液压操作臂系统故障、原因分析及故障排除 | 第41-43页 |
| 2.6.1 电子调速器BEC电流匹配失误 | 第41-42页 |
| 2.6.2 齿轮泵转速过高造成齿轮泵损坏 | 第42页 |
| 2.6.3 齿轮泵输出压力过高造成输油管爆裂 | 第42-43页 |
| 2.6.4 舵机故障 | 第43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 旋翼飞行机器人操作臂系统模型建立 | 第45-62页 |
| 3.1 整体系统分析 | 第45-46页 |
| 3.2 操作臂连杆坐标系的建立 | 第46-47页 |
| 3.3 操作臂运动学模型 | 第47-53页 |
| 3.3.1 操作臂正向运动学方程 | 第48-50页 |
| 3.3.2 操作臂逆向运动学方程 | 第50-53页 |
| 3.4 雅可比矩阵与运动速度和加速度 | 第53-54页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵与操作空间速度 | 第53-54页 |
| 3.4.2 关节空间的加速度 | 第54页 |
| 3.5 操作臂动力学方程 | 第54-57页 |
| 3.5.1 操作臂动力学建模 | 第55-57页 |
| 3.6 液压系统建模 | 第57-61页 |
| 3.6.1 液压缸传递函数的确定 | 第58-60页 |
| 3.6.1.1 关节2液压缸传递函数的建立 | 第59页 |
| 3.6.1.2 关节3液压缸传递函数的建立 | 第59-60页 |
| 3.6.2 比例阀传递函数的建立 | 第60-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 旋翼飞行机器人操作臂系统控制与仿真 | 第62-76页 |
| 4.1 旋翼飞行机器人本体控制与仿真 | 第62-67页 |
| 4.2 机器人操作臂轨迹规划控制 | 第67-75页 |
| 4.2.1 操作臂轨迹规划基本概念 | 第67-68页 |
| 4.2.2 操作臂在关节空间中的轨迹规划 | 第68-69页 |
| 4.2.3 操作臂在笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第69页 |
| 4.2.4 操作臂轨迹规划控制方案 | 第69-70页 |
| 4.2.5 操作臂轨迹规划PID控制仿真 | 第70-73页 |
| 4.2.6 操作臂轨迹规划结果对比 | 第73-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |