| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景与现实意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 内在动机机制及感觉运动系统研究与发展 | 第11-16页 |
| 1.3.1 内在动机机制 | 第11-13页 |
| 1.3.2 感觉运动系统 | 第13-16页 |
| 1.4 两轮自平衡机器人研究状况 | 第16-18页 |
| 1.4.1 两轮自平衡机器人概述 | 第16页 |
| 1.4.2 两轮自平衡机器人发展状况 | 第16-18页 |
| 1.5 论文内容安排和主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人系统与数学模型的建立 | 第20-33页 |
| 2.1 两轮自平衡机器人系统介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 两轮自平衡机器人数学模型 | 第21-29页 |
| 2.3 两轮机器人运动模式仿真实验 | 第29-31页 |
| 2.3.1 两轮机器人自由运动平衡控制实验 | 第30页 |
| 2.3.2 两轮机器人定点运动平衡控制实验 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于内在动机的强化学习算法设计 | 第33-47页 |
| 3.1 强化学习 | 第33-34页 |
| 3.2 基于内在动机的强化学习算法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 算法设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 算法流程 | 第36-37页 |
| 3.3 实验结果与仿真 | 第37-40页 |
| 3.4 改进的算法 | 第40-43页 |
| 3.5 改进的算法仿真与实验结果分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于内在动机的学习自动机算法设计 | 第47-55页 |
| 4.1 学习自动机 | 第47-48页 |
| 4.2 基于内在动机的学习自动机算法 | 第48-52页 |
| 4.2.1 算法设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 算法流程 | 第50-51页 |
| 4.2.3 环境模型与强化信号 | 第51-52页 |
| 4.3 实验结果与仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于小脑-基底核-大脑皮层回路的机器人认知发育算法设计 | 第55-65页 |
| 5.1 感觉运动系统 | 第55-56页 |
| 5.2 基于小脑-基底核-大脑皮层回路的机器人认知发育算法 | 第56-60页 |
| 5.2.1 模型设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 算法设计 | 第57-59页 |
| 5.2.3 算法流程 | 第59-60页 |
| 5.3 实验仿真与分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |