| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 双目视觉研究内容及国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 双目视觉研究内容 | 第13-15页 |
| 1.2.2 双目视觉国内外研究动态 | 第15-17页 |
| 1.2.3 机器视觉技术在绝缘子识别邻域的研究动态 | 第17页 |
| 1.3 接触网绝缘子清洗技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 接触式绝缘子清洗 | 第17-19页 |
| 1.3.2 喷射式绝缘子清洗 | 第19-21页 |
| 1.4 论文研究内容和目标 | 第21-23页 |
| 第2章 基于颜色和相关参照的接触网绝缘子识别 | 第23-39页 |
| 2.1 接触网绝缘子简介 | 第23-25页 |
| 2.1.1 分类及特点 | 第23-24页 |
| 2.1.2 正常运行保障 | 第24-25页 |
| 2.2 接触网绝缘子特征分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 颜色特征 | 第25-26页 |
| 2.2.2 纹理特征 | 第26-27页 |
| 2.2.3 相关参照特征 | 第27-29页 |
| 2.3 图像颜色空间及转换 | 第29-31页 |
| 2.3.1 RGB颜色空间 | 第29页 |
| 2.3.2 HSV颜色空间 | 第29-30页 |
| 2.3.3 RGB颜色空间与HSV颜色空间的转换 | 第30-31页 |
| 2.4 基于颜色特征的接触网绝缘子提取 | 第31-34页 |
| 2.4.1 图像噪声消除 | 第31页 |
| 2.4.2 阈值分割 | 第31-33页 |
| 2.4.3 形态学运算 | 第33-34页 |
| 2.5 基于接触网支架的绝缘子提取 | 第34-37页 |
| 2.5.1 绝缘子的提取 | 第35-36页 |
| 2.5.2 绝缘子中心线的提取 | 第36-37页 |
| 2.6 实验验证 | 第37-38页 |
| 2.7 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 双目视觉系统的标定 | 第39-49页 |
| 3.1 双目立体视觉系统的组成 | 第39-40页 |
| 3.2 常用坐标系与相机成像模型 | 第40-42页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第40-41页 |
| 3.2.2 相机成像模型 | 第41-42页 |
| 3.3 相机标定方法 | 第42-43页 |
| 3.4 双目视觉系统标定实验 | 第43-48页 |
| 3.4.1 标定靶表 | 第43-44页 |
| 3.4.2 相机内参数标定 | 第44-46页 |
| 3.4.3 双目视觉系统立体标定 | 第46-47页 |
| 3.4.4 双目视觉系统标定结果 | 第47-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 接触网绝缘子位置信息重建 | 第49-58页 |
| 4.1 双目视觉系统立体匹配 | 第49-52页 |
| 4.1.1 立体匹配基元 | 第49-50页 |
| 4.1.2 立体匹配约束条件 | 第50页 |
| 4.1.3 立体匹配的相似性度量函数 | 第50-51页 |
| 4.1.4 立体匹配步骤 | 第51-52页 |
| 4.2 基于绝缘子形心和区域像素的组合匹配方法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 基于绝缘子形心的立体匹配 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于区域像素的立体匹配 | 第53-54页 |
| 4.2.3 组合立体匹配方法 | 第54-55页 |
| 4.3 双目视觉系统三维重建原理 | 第55-57页 |
| 4.3.1 平视双目立体视觉三维重建 | 第55-56页 |
| 4.3.2 一般情况的三维重建方法 | 第56-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 绝缘子位置信息重建实验 | 第58-64页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第59-63页 |
| 5.2.1 实验数据采集 | 第59-60页 |
| 5.2.2 不同光照环境下的识别定位结果 | 第60-62页 |
| 5.2.3 三维重建实时性分析 | 第62-63页 |
| 5.3 小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |