| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述 | 第19-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 人体生理分析与外骨骼机械结构设计 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 脊髓损伤概述 | 第22-24页 |
| 2.3 人体下肢结构与运动特征 | 第24-29页 |
| 2.3.1 人体下肢生理结构概述 | 第24-26页 |
| 2.3.2 下肢关节运动机理分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 人体行走步态分析 | 第28-29页 |
| 2.4 下肢助力外骨骼机器人机械系统设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 关节自由度配置 | 第30页 |
| 2.4.2 驱动方式选择 | 第30-31页 |
| 2.4.3 外骨骼总体结构设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 外骨骼系统运动学及动力学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人系统运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 关节转角与推杆位移运动关系的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 机器人系统正运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 人机系统动力学分析 | 第37-46页 |
| 3.3.1 单腿支撑相动力学建模 | 第38-40页 |
| 3.3.2 双腿支撑相动力学建模 | 第40-43页 |
| 3.3.3 双腿支撑一腿冗余相动力学建模 | 第43-45页 |
| 3.3.4 电动缸推力与关节转矩关系的建立 | 第45-46页 |
| 3.4 基于ADAMS模型的仿真 | 第46-50页 |
| 3.4.1 ADAMS动力学仿真 | 第46-49页 |
| 3.4.2 ADAMS-MATLAB协同仿真平台的建立 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 控制算法设计与仿真验证 | 第51-70页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于计算力矩法的控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 算法原理分析 | 第51-54页 |
| 4.2.2 算法的仿真分析验证 | 第54-57页 |
| 4.3 基于滑模变结构补偿的计算力矩法研究 | 第57-64页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制简介 | 第57-58页 |
| 4.3.2 滑模补偿控制器设计分析 | 第58-60页 |
| 4.3.3 滑模补偿控制算法的仿真分析验证 | 第60-64页 |
| 4.4 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法研究 | 第64-69页 |
| 4.4.1 RBF神经网络简介 | 第64-65页 |
| 4.4.2 基于RBF神经网络的滑模补偿器设计分析 | 第65-67页 |
| 4.4.3 基于RBF神经网络的滑模补偿控制算法仿真验证 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 下肢助力外骨骼机器人系统实验研究 | 第70-78页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 基于x PC Target的控制系统实现 | 第70-73页 |
| 5.2.1 MATLAB/x PC技术简介 | 第70-71页 |
| 5.2.2 基于x PC Target的机器人实时控制系统 | 第71-73页 |
| 5.3 系统实验研究 | 第73-77页 |
| 5.3.1 单关节跟踪实验 | 第73-74页 |
| 5.3.2 多关节轨迹跟踪实验 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
