双足步行机器人的步态规划与神经网络控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 双足机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国际研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容及论文结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 双足机器人系统的总体结构 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双足机器人本体结构及其自由度配置 | 第18-20页 |
| 2.3 双足机器人系统的设备选型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 处理器选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.3.3 感知系统 | 第22-23页 |
| 2.4 双足机器人控制系统框架设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 硬件框架设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 软件框架设计 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双足机器人的运动学模型 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 双足机器人位姿的描述 | 第27-31页 |
| 3.2.1 坐标系变换 | 第27-28页 |
| 3.2.2 齐次坐标和变换矩阵 | 第28-29页 |
| 3.2.3 双足机器人连杆坐标系 | 第29-31页 |
| 3.3 双足机器人的运动学模型 | 第31-38页 |
| 3.3.1 正运动学模型 | 第31-34页 |
| 3.3.2 逆运动学求解 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 双足机器人的步态规划 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 双足机器人步行稳定性 | 第40-44页 |
| 4.2.1 步行方式分类 | 第40-41页 |
| 4.2.2 ZMP稳定判据 | 第41-42页 |
| 4.2.3 ZMP坐标的计算 | 第42-44页 |
| 4.3 直线行走的步态规划方法 | 第44-46页 |
| 4.3.1 双足行走时的姿态约束 | 第44-45页 |
| 4.3.2 双足行走的时序规划 | 第45-46页 |
| 4.4 直线行走的步态规划 | 第46-52页 |
| 4.4.1 起步运动规划 | 第46-48页 |
| 4.4.2 周期步行规划 | 第48-51页 |
| 4.4.3 侧向关节规划 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于ZMP误差的踝关节补偿控制 | 第53-66页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实际ZMP检测 | 第53-56页 |
| 5.2.1 建立ZMP坐标系 | 第53-54页 |
| 5.2.2 实际ZMP计算 | 第54-56页 |
| 5.3 基于ZMP的踝关节补偿控制方案设计 | 第56-61页 |
| 5.3.1 ZMP模糊控制方案设计 | 第56-58页 |
| 5.3.2 ZMP模糊控制系统仿真 | 第58-61页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 基于RBF神经网络的状态反馈控制 | 第66-79页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第66-68页 |
| 6.3 RBF神经网络 | 第68-71页 |
| 6.3.1 神经网络控制 | 第68页 |
| 6.3.2 RBF神经网络的结构与工作原理 | 第68-71页 |
| 6.4 基于RBF神经网络的控制器设计 | 第71-76页 |
| 6.5 实验结果与分析 | 第76-78页 |
| 6.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 1 论文主要工作总结 | 第79-80页 |
| 2 论文的工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第88页 |
