| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 鱼类仿生推进研究概况 | 第14-16页 |
| 1.1.1 鱼类仿生研究背景 | 第14页 |
| 1.1.2 鱼类推进模式的分类及特点 | 第14-16页 |
| 1.2 仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 仿鱼机器人国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 仿鱼机器人国内研究现状 | 第19页 |
| 1.3 课题的来源及研究价值 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究价值 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究目标及本文的主要内容 | 第21-24页 |
| 1.4.1 课题研究目标 | 第21-22页 |
| 1.4.2 本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 尾摆式推进系统原理设计 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 鯵科鱼类的仿生学研究基础 | 第24-26页 |
| 2.2.1 鯵科鱼类的形态学描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 鯵科鱼类的运动学研究 | 第25-26页 |
| 2.3 尾摆式推进系统方案构思与设计 | 第26-27页 |
| 2.4 尾摆式推进系统的原理设计 | 第27-32页 |
| 2.4.1 关节点选取 | 第27-29页 |
| 2.4.2 运动参数的提取 | 第29页 |
| 2.4.3 观测数据处理 | 第29页 |
| 2.4.4 尾摆式推进系统运动参数的提取 | 第29-30页 |
| 2.4.5 尾摆推进传动运动学模型 | 第30-32页 |
| 2.5 尾摆式推进系统传动原理可行性分析 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 尾摆式推进系统实验样机的设计与制作 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 传动系统机械结构设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 直线型内摆线行星轮系传动系统设计特征 | 第36-38页 |
| 3.2.2 尾鳍设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 尾摆式推进系统传动系统样机 | 第40页 |
| 3.3 尾摆式推进系统的控制系统设计 | 第40-48页 |
| 3.3.1 电机选择 | 第41-42页 |
| 3.3.2 伺服电机控制模块设计 | 第42-47页 |
| 3.3.3 参数设置及PID调试 | 第47-48页 |
| 3.4 尾摆式推进系统整体集成 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 尾摆式推进系统尾鳍水动力学分析及实验平台的搭建 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 鯵科鱼类尾鳍推进力来源概述 | 第50-51页 |
| 4.3 尾摆式推进系统尾鳍水动力学分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 升力作用 | 第51-52页 |
| 4.3.2 尾涡作用 | 第52-53页 |
| 4.3.3 前缘吸力 | 第53-54页 |
| 4.3.4 合力 | 第54页 |
| 4.4 自由移动摆动实验平台设计与分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 自由移动摆动实验平台设计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 回流水箱仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.5 数据处理 | 第57-61页 |
| 4.5.1 推力系数及扭矩矩系数计算公式 | 第57-58页 |
| 4.5.2 推进效率计算公式 | 第58-61页 |
| 4.6 尾摆式推进系统水动力实验 | 第61-64页 |
| 4.6.1 前期准备工作 | 第61-63页 |
| 4.6.2 实验步骤 | 第63-64页 |
| 4.7 试验方法 | 第64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 尾摆式推进系统水动力性能分析 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 尾鳍摆动频率对尾摆式推进系统推进性能的影响 | 第66-68页 |
| 5.3 尾柄横向移动幅度对尾摆式推进系统推进性能的影响 | 第68-70页 |
| 5.4 尾鳍摆动幅度对尾摆式推进系统推进性能的影响 | 第70-71页 |
| 5.5 尾鳍类型对尾摆式推进系统推进性能的影响 | 第71-73页 |
| 5.6 来流速度对尾摆式推进系统推进性能的影响 | 第73-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
