| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 工业机器人概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 工业机器人定义 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工业机器人机械结构及分类 | 第14-16页 |
| 1.3 工业机器人的发展概述 | 第16-17页 |
| 1.4 基于PC的开放式控制系统与机器人技术 | 第17-19页 |
| 1.4.1 基于PC的开放式控制系统 | 第17-18页 |
| 1.4.2 机器人技术参数 | 第18-19页 |
| 1.5 本课题研究内容及意义 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析及仿真验证 | 第21-39页 |
| 2.1 机器人位置运动学 | 第21-24页 |
| 2.1.1 空间物体的矩阵表示 | 第21-23页 |
| 2.1.2 齐次变换矩阵 | 第23-24页 |
| 2.2 基于D-H表示法的机器人正逆运动学计算 | 第24-35页 |
| 2.2.1 SCARA机器人正逆运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 SCARA机器人逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.2.3 六轴机器人正逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.2.4 六轴机器人逆运动学计算 | 第31-35页 |
| 2.3 MATLAB仿真验证 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 机器人坐标系的标定 | 第39-45页 |
| 3.1 机器人工具标定方法 | 第39-42页 |
| 3.1.1 TCP位置标定 | 第40-41页 |
| 3.1.2 TCF姿态标定 | 第41-42页 |
| 3.2 机器人工件标定方法 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多轴机器人运行过程的三维仿真 | 第45-55页 |
| 4.1 三维仿真开发平台介绍 | 第45-47页 |
| 4.1.1 WPF构成 | 第45-46页 |
| 4.1.2 XAML语言 | 第46-47页 |
| 4.2 3D绘图 | 第47-52页 |
| 4.2.1 WPF 3D绘图框架 | 第47-51页 |
| 4.2.2 Electric Rain ZAM 3D | 第51-52页 |
| 4.3 机器人运行过程三维动画仿真 | 第52-54页 |
| 4.3.1 离线三维仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.2 实时三维仿真 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人控制系统的OPC技术 | 第55-63页 |
| 5.1 OPC技术基本结构 | 第55-57页 |
| 5.2 OPC数据通信方式 | 第57页 |
| 5.3 CODESYS OPC服务器 | 第57-59页 |
| 5.3.1 CODESYS OPC服务器介绍 | 第57-58页 |
| 5.3.2 CODESYS OPC服务器使用方法 | 第58-59页 |
| 5.4 上位机OPC客户端程序设计 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 机器人控制系统的硬件与软件设计 | 第63-85页 |
| 6.1 系统的方案设计与分析 | 第63-64页 |
| 6.2 机器人控制系统的硬件结构设计 | 第64-68页 |
| 6.2.1 工业PC | 第66页 |
| 6.2.2 现场总线选择 | 第66-67页 |
| 6.2.3 伺服系统选择 | 第67-68页 |
| 6.2.4 数字I/O设计 | 第68页 |
| 6.3 机器人控制系统软件整体设计 | 第68-77页 |
| 6.3.1 CODESYS软件平台介绍 | 第69-74页 |
| 6.3.2 基于G代码的机器人编程语言 | 第74-76页 |
| 6.3.3 人机界面功能规划与结构设计 | 第76-77页 |
| 6.4 上位机软件界面设计 | 第77-83页 |
| 6.4.1 机器人结构参数设定 | 第77-78页 |
| 6.4.2 通信参数设置 | 第78-79页 |
| 6.4.3 离线仿真界面设计 | 第79页 |
| 6.4.4 代码管理界面设计 | 第79-80页 |
| 6.4.5 点动界面设计 | 第80-81页 |
| 6.4.6 示教界面设计 | 第81页 |
| 6.4.7 标定界面设计 | 第81-82页 |
| 6.4.8 在线编程模式界面设计 | 第82-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |