| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题的理论意义 | 第13页 |
| 1.1.3 课题的实际意义 | 第13页 |
| 1.2 相关研究工作综述 | 第13-22页 |
| 1.2.1 遥操作技术的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 遥操作控制结构概述 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于增强现实的遥操作概述 | 第17-22页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第22-23页 |
| 1.4 论文的结构 | 第23-24页 |
| 第2章 履带式移动机器人及模型建立 | 第24-34页 |
| 2.1 履带式移动机器人简介 | 第24-28页 |
| 2.1.1 本体结构 | 第24-25页 |
| 2.1.2 控制系统 | 第25-27页 |
| 2.1.3 通信系统 | 第27-28页 |
| 2.1.4 交互系统 | 第28页 |
| 2.2 履带式移动机器人的运动学建模 | 第28-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 增强现实理论及关键技术分析 | 第34-44页 |
| 3.1 增强现实技术与虚拟现实技术的区别 | 第34-35页 |
| 3.1.1 虚拟现实技术及其特点 | 第34页 |
| 3.1.2 增强现实技术及其特点 | 第34-35页 |
| 3.2 增强现实系统结构 | 第35-38页 |
| 3.2.1 直接显示式增强现实系统 | 第36-37页 |
| 3.2.2 光学透视式增强现实系统 | 第37页 |
| 3.2.3 视频透视式增强现实系统 | 第37-38页 |
| 3.3 增强现实关键技术分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 三维注册技术 | 第38-41页 |
| 3.3.2 虚实融合技术 | 第41页 |
| 3.3.3 人机交互技术 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 增强现实遥操作系统中的人机交互技术 | 第44-58页 |
| 4.1 人机交互方式概述 | 第44-47页 |
| 4.1.1 数据交互 | 第45-46页 |
| 4.1.2 语音交互 | 第46页 |
| 4.1.3 图像交互 | 第46-47页 |
| 4.1.4 行为交互 | 第47页 |
| 4.2 增强现实遥操作系统的结构 | 第47-49页 |
| 4.3 增强现实遥操作人机交互系统设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 增强现实遥操作系统远程监控台设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 基于控制手盒的移动机器人遥操作的设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 基于三维鼠标的移动机器人遥操作的设计 | 第53-55页 |
| 4.3.4 基于头戴显示设备的视觉沉浸感系统设计 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 增强现实遥操作系统实验验证及分析 | 第58-70页 |
| 5.1 基于增强现实及训练纠正的地形可通过性分析 | 第58-63页 |
| 5.1.1 典型地形特征提取及描述 | 第58-60页 |
| 5.1.2 基于增强现实及训练纠正的可通过规则获取 | 第60-63页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |