绳索取心钻杆自动排放装置设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景、意义 | 第10页 |
| 1.2 研究目的与项目依托 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外现状及存在问题 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 研究内容与研究方案 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究方案 | 第17-18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 基于初代钻杆自动化排放样机的改进设计 | 第19-40页 |
| 2.1 设计要点及初代样机试验总结 | 第19-21页 |
| 2.1.1 设计要求及特点 | 第19页 |
| 2.1.2 初代样机试验总结 | 第19-21页 |
| 2.2 基于初代样机试验结果的方案提出 | 第21-25页 |
| 2.2.1 棘轮单根排放方案 | 第21-23页 |
| 2.2.2 无垫梁式单根排放方案 | 第23-25页 |
| 2.3 钻杆自动化排放系统的设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 各组成机构及功能介绍 | 第25-26页 |
| 2.3.2 总体方案的完整工作流程介绍 | 第26-27页 |
| 2.3.3 自动排放系统设计 | 第27-30页 |
| 2.4 钻杆排放系统设计计算 | 第30-38页 |
| 2.4.1 交流伺服电机的选型计算 | 第30-33页 |
| 2.4.2 钻杆架侧挡柱受力模型建立与分析 | 第33-37页 |
| 2.4.3 侧挡柱连接螺栓组受力分析 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 直角坐标机械手排管过程运动规划 | 第40-51页 |
| 3.1 三阶运动规划简介 | 第40-41页 |
| 3.2 三阶运动规划推导 | 第41-43页 |
| 3.3 三阶运动—时间规划的简化 | 第43-46页 |
| 3.4 不同排管行程的运动规划 | 第46-50页 |
| 3.4.1 基于最长排管行程的运动规划 | 第46-48页 |
| 3.4.2 单根排放历时的最值及平均值 | 第48-50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 排放系统运动学与动力学仿真分析 | 第51-70页 |
| 4.1 虚拟样机仿真 | 第51-56页 |
| 4.1.1 模型建立与参数设置 | 第51-54页 |
| 4.1.2 仿真求解计算 | 第54-56页 |
| 4.2 运动学输出数据分析 | 第56-67页 |
| 4.2.1 二、三阶规划的运动学对比 | 第57-63页 |
| 4.2.2 不同参数下三阶规划的运动学对比 | 第63-67页 |
| 4.3 动力学输出数据分析 | 第67-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 关键部件有限元分析校核 | 第70-77页 |
| 5.1 钻杆架侧壁挡柱有限元分析 | 第70-73页 |
| 5.2 钻杆夹持器有限元分析 | 第73-75页 |
| 5.2.1 钻杆夹持器受力分析 | 第73-74页 |
| 5.2.2 夹持器有限元分析 | 第74-75页 |
| 5.3 悬臂Z轴有限元分析 | 第75-76页 |
| 5.3.1 悬臂Z轴受力分析 | 第75页 |
| 5.3.2 悬臂Z轴有限元分析 | 第75-76页 |
| 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录Ⅰ | 第84-85页 |
| 附录Ⅱ | 第85-88页 |
| 附图 | 第88-91页 |
| 附件 | 第91页 |
