减小仿人机器人后摔伤害的运动规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 仿人机器人摔倒保护研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿人机器人动力学建模 | 第20-31页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 仿人机器人建模与动力学方程 | 第20-30页 |
| 2.2.1 空间矢量法 | 第20-23页 |
| 2.2.2 动力学建模 | 第23-28页 |
| 2.2.3 动力学方程 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿人机器人后摔 - 触地前轨迹规划 | 第31-42页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 仿人机器人后摔保护策略分析 | 第31-32页 |
| 3.3 参数化控制及强化技术 | 第32-35页 |
| 3.3.1 参数化最优控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 强化技术 | 第33-35页 |
| 3.4 仿人机器人后摔 – 触地前轨迹规划 | 第35-41页 |
| 3.4.1 倒立摆模型 | 第35-38页 |
| 3.4.2 倒立摆飞轮模型 | 第38-40页 |
| 3.4.3 倒立摆飞轮模型+在线姿态补偿 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 仿人机器人后摔 - 触地后轨迹规划 | 第42-53页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 触地后轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.3 后摔多点接触必要条件 | 第45页 |
| 4.4 多层缓冲结构冲击响应分析建模 | 第45-49页 |
| 4.5 多层缓冲结构冲击响应实验分析 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第53-70页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 仿真总体方案 | 第53-54页 |
| 5.2.1 仿真环境构建 | 第53-54页 |
| 5.2.2 仿真方案设计 | 第54页 |
| 5.3 摔倒仿真分析 | 第54-64页 |
| 5.4 摔倒实验验证 | 第64-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
