| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.2 微小型无人飞行器任务载荷的发展现状 | 第17-21页 |
| 1.3 当前研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3.1 稳定控制技术研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.2 扰动观测器方法研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及章节安排 | 第24-27页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第24-25页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第25-27页 |
| 第2章 机载云台系统建模与扰动分析 | 第27-49页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 机载云台的结构 | 第27-29页 |
| 2.3 机载云台系统建模 | 第29-33页 |
| 2.3.1 机载云台结构的空间状态模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 执行机构动力学模型 | 第31-33页 |
| 2.4 机载云台各通道的建模与分析 | 第33-40页 |
| 2.4.1 偏航通道建模与分析 | 第33-38页 |
| 2.4.2 俯仰通道建模与分析 | 第38-40页 |
| 2.5 机载云台的扰动对光学载荷成像质量的影响 | 第40-47页 |
| 2.5.1 多旋翼无人飞行器对机载云台稳定性的影响 | 第40-42页 |
| 2.5.2 机载云台的内部扰动 | 第42-44页 |
| 2.5.3 扰动对光学载荷成像质量的影响 | 第44-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 基于改进扰动观测器的机载云台模糊自适应补偿控制 | 第49-67页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 扰动观测器 | 第50-54页 |
| 3.2.1 扰动观测器的原理 | 第50-52页 |
| 3.2.2 低通滤波器的设计 | 第52-54页 |
| 3.3 IVDOB控制结构设计 | 第54-59页 |
| 3.3.1 IVDOB控制结构分析 | 第54-58页 |
| 3.3.2 鲁棒稳定性分析 | 第58-59页 |
| 3.4 基于IVDOB的模糊自适应控制系统设计 | 第59-65页 |
| 3.4.1 模糊系统的万能逼近理论 | 第59-60页 |
| 3.4.2 基于IVDOB的模糊自适应控制器结构 | 第60-63页 |
| 3.4.4 IVDOB的结构参数设计 | 第63-64页 |
| 3.4.5 系统鲁棒稳定性分析 | 第64-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 机载云台的复合补偿控制方法 | 第67-99页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 机载云台复合补偿控制系统结构 | 第67-68页 |
| 4.3 基于扰动补偿的伺服控制结构分析 | 第68-75页 |
| 4.3.1 基于单速率环的伺服控制结构 | 第68-70页 |
| 4.3.2 基于双速度环的伺服控制结构 | 第70页 |
| 4.3.3 双速度环性能分析 | 第70-74页 |
| 4.3.4 基于加速度信号的扰动补偿 | 第74-75页 |
| 4.4 基于模糊自适应PID的复合控制策略 | 第75-85页 |
| 4.4.1 变速积分PID控制 | 第76-77页 |
| 4.4.2 模糊自适应控制器 | 第77-83页 |
| 4.4.3 复合控制切换条件 | 第83-85页 |
| 4.5 隔振系统的设计 | 第85-98页 |
| 4.5.1 振动对机载视频图像的影响 | 第85-91页 |
| 4.5.2 被动隔振技术在载荷稳像中的应用 | 第91-95页 |
| 4.5.3 隔振系统的设计 | 第95-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 系统设计与实验分析 | 第99-118页 |
| 5.1 伺服控制系统结构 | 第99-101页 |
| 5.2 伺服控制系统软件设计 | 第101-108页 |
| 5.2.1 主控程序结构 | 第102页 |
| 5.2.2 中断子程序 | 第102-103页 |
| 5.2.3 模糊自适应补偿控制算法 | 第103-105页 |
| 5.2.4 复合补偿控制算法实现 | 第105-108页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第108-117页 |
| 5.3.1 基于IVDOB的模糊自适应控制实验及结果 | 第108-114页 |
| 5.3.2 复合补偿控制实验及结果 | 第114-117页 |
| 5.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 总结与展望 | 第118-122页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第118-119页 |
| 6.2 下一步工作及展望 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第133-135页 |
| 指导教师及作者简介 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
