| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 偏瘫病理病因及康复治疗方法 | 第11页 |
| 1.3 课题相关研究现状介绍 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 研究现状总结及下肢康复机器人的关键技术分析 | 第16-17页 |
| 1.4 课题的主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第二章 轮椅助行康复训练一体机结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 人体下肢生理结构与步态分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 人体下肢骨骼结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 人体平地行走时的正常步态分析 | 第19-22页 |
| 2.2 康复一体机的结构设计 | 第22-29页 |
| 2.2.1 康复一体机的总体设计方案 | 第22-23页 |
| 2.2.2 电动轮椅的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 辅助支撑结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.4 摆腿助力机构设计 | 第25-28页 |
| 2.2.5 康复一体机的安全策略 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摆腿助力机构的运动学分析和动力学分析 | 第30-56页 |
| 3.1 摆腿助力机构的运动学分析 | 第30-43页 |
| 3.1.1 机构的运动学建模 | 第30-40页 |
| 3.1.2 运动学模型求解与结果分析 | 第40-43页 |
| 3.2 摆腿助力机构的动力学分析 | 第43-55页 |
| 3.2.1 机构的动力学建模 | 第43-53页 |
| 3.2.2 动力学模型求解 | 第53-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 摆腿助力机构的虚拟样机仿真与分析 | 第56-63页 |
| 4.1 虚拟样机技术介绍 | 第56页 |
| 4.2 人体下肢参数计算 | 第56-58页 |
| 4.3 虚拟样机仿真结果分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 人机系统虚拟样机建模 | 第58-59页 |
| 4.3.2 运动学仿真结果分析 | 第59-60页 |
| 4.3.3 系统驱动性能影响因素分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 轮椅助行康复训练一体机样机研制与实验研究 | 第63-72页 |
| 5.1 康复一体机的样机研制 | 第63-64页 |
| 5.2 康复一体机的控制方案 | 第64-65页 |
| 5.3 相关实验研究与结果分析 | 第65-71页 |
| 5.3.1 数据采集方法 | 第65-66页 |
| 5.3.2 步态运动实验及结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3.3 助力效果测试实验及结果分析 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72页 |
| 6.2 不足与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-76页 |