| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 车辆稳定性控制的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 鲁棒模型预测控制的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 车辆动力学模型的建立与验证 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 模型的假设与简化 | 第18页 |
| 2.3 分段仿射混杂车辆动力学模型 | 第18-30页 |
| 2.3.1 Pacjeka轮胎模型 | 第18-22页 |
| 2.3.2 非线性二自由度单轨车辆模型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 PWA单轨车辆模型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 模型的离散化 | 第26-27页 |
| 2.3.5 仿真对比验证 | 第27-30页 |
| 2.4 不确定驾驶员模型 | 第30-31页 |
| 2.5 驾驶员在环车辆模型 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 车辆横摆稳定性鲁棒预测控制设计 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 鲁棒可达性分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 鲁棒可控集与可达集 | 第34-36页 |
| 3.2.2 鲁棒可控集与可达集的计算 | 第36-39页 |
| 3.2.3 鲁棒不变集的定义与计算 | 第39-41页 |
| 3.3 单轨模型的可达性分析 | 第41-46页 |
| 3.4 鲁棒模型预测控制设计 | 第46-47页 |
| 3.5 参考模型的建立与修正 | 第47-49页 |
| 3.6 横摆力矩分配算法 | 第49-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 横摆稳定性控制系统仿真分析 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 Matlab/Simulink与CarSim的联合仿真平台 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真试验条件 | 第56-57页 |
| 4.4 典型工况仿真分析 | 第57-65页 |
| 4.4.1 开环试验工况 | 第57-60页 |
| 4.4.2 闭环试验工况 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第74页 |