一种活立木攀爬机器人结构设计与运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外攀爬式机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内攀爬式机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 攀爬式机器人的发展趋势与存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 攀爬机器人结构设计 | 第21-37页 |
| 2.1 设计方案 | 第21-22页 |
| 2.2 攀爬机器人的机械结构设计 | 第22-34页 |
| 2.2.1 旋转体机械结构设计 | 第23-27页 |
| 2.2.2 主体和副体机械结构设计 | 第27-31页 |
| 2.2.3 连接体结构设计 | 第31-34页 |
| 2.3 攀爬机器人电控系统 | 第34-35页 |
| 2.4 攀爬机器人攀爬动作原理 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第三章 攀爬机器人运动控制系统设计 | 第37-63页 |
| 3.1 控制器的原理与分析 | 第37-39页 |
| 3.1.1 控制器工作原理 | 第37-38页 |
| 3.1.2 控制器功能分析与微处理器选型 | 第38-39页 |
| 3.2 主控制器的硬件设计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第40页 |
| 3.2.2 主控制模块 | 第40-42页 |
| 3.2.3 信号采集模块 | 第42-43页 |
| 3.2.4 开关量输入模块 | 第43页 |
| 3.2.5 开关量输出模块 | 第43-44页 |
| 3.2.6 通信模块 | 第44-45页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第45-62页 |
| 3.3.1 上位机控制系统软件设计 | 第46-52页 |
| 3.3.2 下位机控制系统软件设计 | 第52-57页 |
| 3.3.3 人机交互接口设计 | 第57-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 攀爬机器人攀爬试验研究 | 第63-70页 |
| 4.1 机器人样机攀爬实验 | 第63-68页 |
| 4.2 结果与讨论 | 第68-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 全文总结及展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 今后研究工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 在读期间的学术研究 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
