| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 微操作机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微操作领域粘着问题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 微尺度对象操作方法研究现状 | 第13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 微对象粘着机理及对微操作影响分析 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 微尺度对象间粘着机理分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 不同尺度下的表面力和体积力 | 第15页 |
| 2.2.2 范德华力作用机理及特性 | 第15-17页 |
| 2.2.3 静电力作用机理及特性 | 第17-18页 |
| 2.2.4 毛细力作用机理及特性 | 第18-20页 |
| 2.3 粘着对微操作影响分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 粘着对操作过程的影响分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 粘着对微操作路径规划影响分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于液体粘着和压电振动辅助的微对象操作方法 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 微对象操作的特点分析 | 第25-27页 |
| 3.2.1 传统微操作方法的不足 | 第25-26页 |
| 3.2.2 基于液体粘着和压电振动辅助的微对象操作方法 | 第26-27页 |
| 3.3 微对象操作方法及可行性分析 | 第27-33页 |
| 3.3.1 探针末端微液获取方法 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于液桥毛细粘着作用的微对象拾取方法及可行性分析 | 第29-30页 |
| 3.3.3 基于基底振动摩擦作用的微对象释放方法及可行性分析 | 第30-33页 |
| 3.4 微对象操作转移过程 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于液体粘着和压电振动辅助的微对象操作仿真研究 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 面向微对象的探针末端微液获取仿真分析 | 第37-41页 |
| 4.2.1 锥面-平面毛细作用力建模 | 第37-39页 |
| 4.2.2 探针末端微量液体获取能力参数分析 | 第39-41页 |
| 4.3 液体介质作用下微对象拾取模型及仿真分析 | 第41-46页 |
| 4.3.1 锥面-球面毛细作用建模 | 第41-43页 |
| 4.3.2 经典JKR微球-平面粘着接触模型 | 第43页 |
| 4.3.3 毛细粘着拾取模型仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.4 基于振动摩擦作用的微对象释放建模及仿真分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 振动摩擦微对象力学模型分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于动态摩擦控制的微操作建模仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 实验研究 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 微对象操作系统建立 | 第53-55页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第53页 |
| 5.2.2 实验系统组成 | 第53-55页 |
| 5.3 实验参数确定方案 | 第55-56页 |
| 5.4 微液获取实验 | 第56-57页 |
| 5.5 基于毛细作用的微对象拾取操作实验 | 第57-58页 |
| 5.5.1 拾取实验过程及结果分析 | 第57-58页 |
| 5.6 基于振动摩擦作用的微对象释放操作实验 | 第58-62页 |
| 5.6.1 基底压电振动频率影响分析 | 第59-60页 |
| 5.6.2 基底压电振动幅值影响分析 | 第60-61页 |
| 5.6.3 不同靶球大小及探针倾斜角影响分析 | 第61-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
