基于视觉检测的穴盘苗切削调节系统的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 发展及研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 蔬菜嫁接机研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 蔬菜嫁接方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 机构末端研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.4 单目视觉测量研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 视觉伺服嫁接调节系统的总体设计 | 第20-32页 |
| 2.1 视觉伺服嫁接调节系统总体框架与分类 | 第20-21页 |
| 2.2 视觉采集子系统 | 第21-23页 |
| 2.3 运动执行子系统 | 第23-26页 |
| 2.4 控制子系统 | 第26-30页 |
| 2.4.1 主控装置 | 第26-27页 |
| 2.4.2 视觉检测反馈通信的实现 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 嫁接苗视觉检测方法研究 | 第32-48页 |
| 3.1 嫁接苗图像预处理 | 第32-34页 |
| 3.2 多线程并行图像预处理 | 第34-37页 |
| 3.3 嫁接苗水平旋转调整角度的视觉检测 | 第37-38页 |
| 3.4 嫁接苗上苗抓取位置的视觉检测 | 第38-39页 |
| 3.5 砧木切削点的视觉检测 | 第39-41页 |
| 3.6 砧木切削调整角度的视觉检测 | 第41-44页 |
| 3.7 接穗切削点与切削角的视觉检测 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于单目视觉的终端位置与姿态检测方法研究 | 第48-60页 |
| 4.1 单目视觉的终端位置与姿态检测原理 | 第48-52页 |
| 4.1.1 单目视觉三维测量原理 | 第48-50页 |
| 4.1.2 单目视觉姿态检测原理 | 第50-52页 |
| 4.2 地标的设计与识别提取 | 第52-54页 |
| 4.2.1 地标的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 地标特征识别与提取 | 第53-54页 |
| 4.3 算法实现 | 第54-56页 |
| 4.3.1 迭代查询策略 | 第54-56页 |
| 4.3.2 未对准中心 | 第56页 |
| 4.4 试验与分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 单目视觉三维测量试验与分析 | 第56-58页 |
| 4.4.2 单目视觉姿势检测试验与分析 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 嫁接苗切削调节装置设计 | 第60-69页 |
| 5.1 末端执行器的设计 | 第60-63页 |
| 5.1.1 剪苗取苗机构的设计 | 第60-62页 |
| 5.1.2 嫁接姿态调节机构的设计 | 第62-63页 |
| 5.2 切削调节装置的动作过程 | 第63-68页 |
| 5.2.1 剪切取苗的动作过程 | 第65-66页 |
| 5.2.2 嫁接苗水平角度调整的动作过程 | 第66-67页 |
| 5.2.3 嫁接苗切削角度调整的动作过程 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表及录用的论文 | 第77页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第77页 |
