机器人乒乓球的快速识别与跟踪研究
| 中文摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外乒乓球机器人研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 高速彩色双目立体视觉系统 | 第25-35页 |
| 2.1 相机的选择 | 第25-28页 |
| 2.2 立体视觉系统的选择 | 第28-30页 |
| 2.2.1 单目视觉系统 | 第28-29页 |
| 2.2.2 多目视觉系统 | 第29页 |
| 2.2.3 双目视觉系统 | 第29-30页 |
| 2.3 高速视觉方案 | 第30-34页 |
| 2.3.1 工业相机驱动程序的选择 | 第30-31页 |
| 2.3.2 工业相机驱动软件流程及其任务 | 第31-33页 |
| 2.3.3 高速视觉设计方案 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第35-47页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第35-41页 |
| 3.1.1 机器视觉中常用的坐标系 | 第35-36页 |
| 3.1.2 各坐标系之间的关系 | 第36-39页 |
| 3.1.3 非线性模型 | 第39-41页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第41-44页 |
| 3.3 摄像机立体标定实验 | 第44-46页 |
| 3.3.1 实验步骤 | 第44-45页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 立体成像 | 第47-53页 |
| 4.1 平行双目视觉模型 | 第47-48页 |
| 4.2 三角测距 | 第48-49页 |
| 4.3 立体校正 | 第49-51页 |
| 4.4 深度信息 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 目标识别与跟踪 | 第53-78页 |
| 5.1 基于背景减除的图像分割 | 第53-58页 |
| 5.1.1 区域分割算法选择 | 第54-57页 |
| 5.1.2 背景减除法 | 第57-58页 |
| 5.2 二值图像的形态学操作 | 第58-62页 |
| 5.2.1 腐蚀运算 | 第59-60页 |
| 5.2.2 膨胀运算 | 第60页 |
| 5.2.3 开运算 | 第60-61页 |
| 5.2.4 闭运算 | 第61-62页 |
| 5.3 边缘检测 | 第62-65页 |
| 5.3.1 Sobel算子 | 第63页 |
| 5.3.2 Canny算子 | 第63-65页 |
| 5.4 目标检测 | 第65-68页 |
| 5.4.1 霍夫变换 | 第65-66页 |
| 5.4.2 霍夫圆变换 | 第66-67页 |
| 5.4.3 随机霍夫圆变换 | 第67-68页 |
| 5.5 目标跟踪 | 第68-69页 |
| 5.6 实验验证 | 第69-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结和展望 | 第78-79页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第85页 |
