基于Tau并联机器人的动力学及视觉伺服研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第15-20页 |
| 1.2.1 Tau机器人研究概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 并联机器人动力学研究概况 | 第16-17页 |
| 1.2.3 视觉伺服研究概况 | 第17-19页 |
| 1.2.4 视觉轨迹规划概述 | 第19-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 Tau并联机器人机构及运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 Tau并联机器人简介 | 第21-22页 |
| 2.3 Tau并联机器人自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.4 Tau并联机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 逆运动学 | 第26-27页 |
| 2.4.2 正运动学 | 第27-29页 |
| 2.4.3 雅克比矩阵求解 | 第29页 |
| 2.5 Tau并联机器人运动学仿真 | 第29-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于约束的Tau并联机器人动力学分析 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 动力学建模原理 | 第35-40页 |
| 3.2.1 Lagrange方法原理 | 第35-39页 |
| 3.2.2 Udwadia-Kalaba方法原理 | 第39-40页 |
| 3.3 Tau并联机器人动力学分析 | 第40-50页 |
| 3.3.1 Tau并联机器人动力学建模方法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 支链动力学模型建立 | 第42-46页 |
| 3.3.3 Tau并联机器人动力学模型建立 | 第46-48页 |
| 3.3.4 Tau并联机器人正、逆动力学求解 | 第48-50页 |
| 3.4 动力学模型仿真分析 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于视觉轨迹约束的视觉伺服分析 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 视觉伺服理论基础 | 第56-61页 |
| 4.2.1 相机模型 | 第56-58页 |
| 4.2.2 图像雅克比矩阵 | 第58-60页 |
| 4.2.3 人工势场法原理 | 第60-61页 |
| 4.3 Tau并联机器人视觉伺服分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 基于视觉轨迹约束的动力学及伺服方法 | 第61-62页 |
| 4.3.2 基于人工势场法的视觉轨迹规划及伺服 | 第62-67页 |
| 4.3.3 基于轨迹约束的动力学分析 | 第67-69页 |
| 4.4 视觉轨迹规划仿真分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 5.1 论文总结 | 第71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |
