多旋翼无人机控制与仿真
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 飞行原理分析与四旋翼建模 | 第16-24页 |
| 2.1 飞行器构型与飞行原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 飞行器构型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 受力分析与叶素理论 | 第17-18页 |
| 2.1.3 飞行原理分析 | 第18-20页 |
| 2.2 四旋翼数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 电机模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动状态解算 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多旋翼无人机姿态和高度解算 | 第24-33页 |
| 3.1 基于EKF的姿态解算 | 第24-29页 |
| 3.1.1 四元数理论 | 第24-25页 |
| 3.1.2 EKF算法 | 第25-27页 |
| 3.1.3 姿态解算 | 第27-29页 |
| 3.2 基于温度补偿法的气压-高度解算 | 第29-32页 |
| 3.2.1 温度补偿算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 高度解算 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 飞行控制算法设计 | 第33-43页 |
| 4.1 基于PID算法的姿态控制 | 第33-36页 |
| 4.1.1 PID算法 | 第33-34页 |
| 4.1.2 仿真实验 | 第34-36页 |
| 4.2 基于回馈递推的轨迹跟踪控制 | 第36-42页 |
| 4.2.1 位置控制器 | 第36-39页 |
| 4.2.2 姿态控制器 | 第39页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第39-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 系统总体设计与飞行实验 | 第43-64页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第43-48页 |
| 5.1.1 飞行控制器设计 | 第44-45页 |
| 5.1.2 姿态采集模块设计 | 第45-47页 |
| 5.1.3 高度采集模块设计 | 第47-48页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第48-50页 |
| 5.2.1 软件环境搭建 | 第48-49页 |
| 5.2.2 程序控制设计 | 第49-50页 |
| 5.3 差分GPS下的跟随飞行设计 | 第50-63页 |
| 5.3.1 载波相位差分技术 | 第50-53页 |
| 5.3.2 RTK功能实现 | 第53-58页 |
| 5.3.3 飞行实验与仿真 | 第58-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及申报的专利 | 第69页 |
