非对称3-P-（2SS）并联机构的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·3D打印技术 | 第13-14页 |
| ·并联机器人发展及应用 | 第14-17页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第17-21页 |
| ·运动学研究 | 第17-18页 |
| ·动力学研究 | 第18-19页 |
| ·工作空间及奇异性研究 | 第19-20页 |
| ·误差分析研究 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容 | 第21-22页 |
| 2 3-P-(2SS)并联机构运动学分析 | 第22-38页 |
| ·机构位置逆解 | 第22-32页 |
| ·螺旋理论简介 | 第22-23页 |
| ·机构自由度计算 | 第23-26页 |
| ·并联机构坐标系 | 第26-28页 |
| ·机构奇异性分析 | 第28-30页 |
| ·位置逆解 | 第30-32页 |
| ·并联机构位置正解 | 第32-35页 |
| ·实例验证及数值仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 3-P-(2SS)并联机构的工作空间分析 | 第38-46页 |
| ·工作空间影响因素 | 第38-39页 |
| ·工作空间分析 | 第39-45页 |
| ·算例仿真 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 3-P-(2SS)并联机构动力学分析 | 第46-56页 |
| ·动力学基础理论 | 第46-48页 |
| ·虚位移原理 | 第47-48页 |
| ·广义坐标 | 第48页 |
| ·动力学模型的建立 | 第48-53页 |
| ·机构动力学ADAMS建模 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 机构误差分析 | 第56-64页 |
| ·误差模型的建立 | 第56-59页 |
| ·单项误差分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
