高动态环境下MSINS/GNSS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·MIMU、GNSS发展概况 | 第12-15页 |
| ·MIMU惯性器件发展概况 | 第13页 |
| ·卫星导航系统发展概况 | 第13-15页 |
| ·组合导航系统数据融合算法国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要工作与内容安排 | 第17-18页 |
| 2. MIMU与GNSS接收机误差分析 | 第18-31页 |
| ·惯性测量单元误差模型 | 第18-26页 |
| ·MIMU误差分析 | 第19页 |
| ·确定性误差标定与补偿 | 第19-22页 |
| ·随机误差模型与艾伦方差 | 第22-26页 |
| ·卫星导航定位系统及误差分析 | 第26-30页 |
| ·卫星定位原理及接收机 | 第26-29页 |
| ·卫星导航误差分析 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 3. 捷联惯性导航技术研究 | 第31-54页 |
| ·捷联惯性导航系统基础知识 | 第31-36页 |
| ·导航常用坐标系分析 | 第31-33页 |
| ·地球参考模型 | 第33-35页 |
| ·哥氏定理 | 第35-36页 |
| ·捷联惯性导航解算算法 | 第36-41页 |
| ·捷联式惯导系统机械编排 | 第36页 |
| ·捷联惯性导航解算算法 | 第36-39页 |
| ·计算周期划分 | 第39-41页 |
| ·改进的位置计算方法 | 第41页 |
| ·捷联惯性导航姿态更新算法 | 第41-51页 |
| ·四元数法算法 | 第42-46页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第46-49页 |
| ·炮弹、火箭弹姿态解算 | 第49-51页 |
| ·捷联惯性系统误差分析 | 第51-53页 |
| ·惯性仪表误差模型 | 第51-52页 |
| ·惯导系统误差方程 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 4. MSINS/GNSS组合导航算法研究 | 第54-79页 |
| ·组合导航类型 | 第54-56页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第56-68页 |
| ·组合导航估计方法与误差校正方式 | 第56-58页 |
| ·标准卡尔曼滤波器方程 | 第58-60页 |
| ·MSINS/GNSS松组合导航系统研究 | 第60-64页 |
| ·标准卡尔曼滤波仿真分析 | 第64-68页 |
| ·卡尔曼滤波器容错机制研究 | 第68-71页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第71-76页 |
| ·信息融合原理 | 第72-74页 |
| ·联邦卡尔曼滤波自适应信息融合技术 | 第74-75页 |
| ·松组合模式联邦卡尔曼滤波器研究 | 第75-76页 |
| ·联邦卡尔曼器滤波容错机制 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 5. 组合导航系统容错机制仿真与分析 | 第79-84页 |
| ·标准卡尔曼滤波容错机制仿真分析 | 第79-82页 |
| ·仿真初始条件 | 第79-80页 |
| ·仿真结果与分析 | 第80-82页 |
| ·联邦卡尔曼滤波容错机制仿真研究与分析 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 6. 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84页 |
| ·对未来工作的展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
