抓管机工作装置设计关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·输油管道概述 | 第9-10页 |
| ·管道吊运设备 | 第10-12页 |
| ·抓管机国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·抓取装置研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容与意义 | 第17-19页 |
| ·研究的内容 | 第17-18页 |
| ·研究的意义 | 第18-19页 |
| 第二章 抓管机械手结构设计 | 第19-35页 |
| ·抓管机械手方案设计 | 第19-23页 |
| ·焊接钢管的参数 | 第19页 |
| ·抓管机械手功能 | 第19-21页 |
| ·抓管机械手机构 | 第21-23页 |
| ·抓管机械手部件设计 | 第23-34页 |
| ·整体模型 | 第23页 |
| ·手爪 | 第23-24页 |
| ·横梁 | 第24页 |
| ·回转支承 | 第24-33页 |
| ·主体机身 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 抓管机工作臂运动学分析 | 第35-43页 |
| ·运动学分析 | 第35-40页 |
| ·运动学正问题 | 第36-38页 |
| ·运动学逆问题 | 第38-40页 |
| ·抓管机有效工作范围 | 第40-42页 |
| ·轨迹概述 | 第40-41页 |
| ·有效工作范围 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 抓管机械手静力学分析 | 第43-60页 |
| ·有限元法介绍 | 第43-46页 |
| ·有限元法基本知识 | 第43-44页 |
| ·ANSYS/Workbench 软件介绍 | 第44-46页 |
| ·抓管机械手有限元分析 | 第46-51页 |
| ·装配体干涉检查 | 第46页 |
| ·导入模型 | 第46-47页 |
| ·编辑导入模型 | 第47-48页 |
| ·网格划分 | 第48-49页 |
| ·工况分析 | 第49-50页 |
| ·施加荷载与约束 | 第50-51页 |
| ·抓管机械手有限元结果分析 | 第51-58页 |
| ·整体结构分析结果 | 第51-53页 |
| ·回转支承分析结果 | 第53-54页 |
| ·手爪分析结果 | 第54-57页 |
| ·横梁分析结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 抓管机工作装置模态分析 | 第60-69页 |
| ·模态分析概述 | 第60-64页 |
| ·模态分析的基本概念 | 第60-61页 |
| ·有限元模态分析的基本理论 | 第61-62页 |
| ·有限元模态分析步骤 | 第62-64页 |
| ·抓管机工作装置模态分析 | 第64-65页 |
| ·模型建立 | 第64页 |
| ·模态分析 | 第64-65页 |
| ·抓管机工作装置模态结果分析 | 第65-68页 |
| ·分析结果与振型图 | 第65-67页 |
| ·分析振型 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
