| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 表格索引 | 第13-14页 |
| 插图索引 | 第14-17页 |
| 主要符号对照表 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第18-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-31页 |
| ·智能车辆中的驾驶员辅助系统 | 第20-23页 |
| ·基于计算机视觉的多维度道路感知 | 第23-28页 |
| ·基于计算机视觉的车辆运动轨迹估计 | 第28-31页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第31-34页 |
| 第二章 任意形状车道三维参数化模型和检测算法 | 第34-66页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·驾驶员辅助系统中的坐标系约定 | 第35页 |
| ·任意形状车道三维参数化模型 | 第35-40页 |
| ·三维参数化模型 | 第37-38页 |
| ·三维参数化车道模型对车道形状的适应性 | 第38-39页 |
| ·三维参数化车道模型对车道平行性和宽度变化的适应性 | 第39-40页 |
| ·行方向距离变换及其在车道检测中的应用 | 第40-42页 |
| ·行方向距离变换 | 第40-42页 |
| ·非连续车道的行方向距离变换 | 第42页 |
| ·基于三维参数化模型的任意形状车道粒子滤波算法 | 第42-52页 |
| ·车道检测的马尔科夫过程描述 | 第44-45页 |
| ·俯视图变换 | 第45-47页 |
| ·全车道线边缘检测 | 第47-48页 |
| ·基于三维参数化模型的粒子滤波车道检测 | 第48-52页 |
| ·任意形状车道高效和鲁棒跟踪策略 | 第52-57页 |
| ·车道高效跟踪策略(ELTS) | 第52-54页 |
| ·车道鲁棒跟踪策略(RLTS) | 第54-57页 |
| ·实验及结果 | 第57-65页 |
| ·实验介绍 | 第57-58页 |
| ·性能测试实验 | 第58页 |
| ·算法对比实验 | 第58-63页 |
| ·粒子滤波器性能分析 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第三章 车辆运动和车道线标识信息融合的道路建模方法 | 第66-84页 |
| ·引言 | 第66-68页 |
| ·车廊的定义 | 第68-69页 |
| ·基于边界搜索的一般道路车廊检测 | 第69-73页 |
| ·车廊检测图像前处理 | 第70-72页 |
| ·车廊边界线搜索 | 第72页 |
| ·车廊检测后处理 | 第72-73页 |
| ·车廊检测与驾驶员辅助系统 | 第73-75页 |
| ·车廊检测和跨道报警 | 第73页 |
| ·车廊检测和障碍检测 | 第73-74页 |
| ·车廊检测和道路分割 | 第74-75页 |
| ·实验及结果 | 第75-82页 |
| ·实验介绍 | 第75-76页 |
| ·性能测试实验 | 第76-80页 |
| ·对比实验 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-84页 |
| 第四章 路面垂直轮廓B样条建模及其准确性判据 | 第84-102页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·路面垂直轮廓B样条曲线建模 | 第85-88页 |
| ·基于尺度不变特征描述子的立体图像匹配 | 第85-87页 |
| ·最小二乘法B样条曲线拟合 | 第87-88页 |
| ·路面垂直轮廓B样条曲线参数选择 | 第88页 |
| ·基于逆透视变换的路面垂直轮廓建模准确性判据 | 第88-92页 |
| ·一般路面的逆透视变换 | 第88-90页 |
| ·路面垂直轮廓建模结果准确性定量判据 | 第90-92页 |
| ·实验及结果 | 第92-101页 |
| ·路面垂直轮廓建模仿真序列实验 | 第92-94页 |
| ·路面垂直轮廓建模结果定量判据实验 | 第94-98页 |
| ·真实图像实验 | 第98-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第五章 采用视觉里程计的车辆定位偏移分布模型 | 第102-121页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·视觉里程计通用动态误差模型 | 第103-107页 |
| ·线性动态误差模型 | 第103-106页 |
| ·系统误差和随机误差 | 第106-107页 |
| ·基于路径的视觉里程计偏移模型 | 第107-110页 |
| ·偏移分布模型 | 第107-110页 |
| ·实验 | 第110-116页 |
| ·实验设置 | 第110-112页 |
| ·系统误差传递实验结果 | 第112-113页 |
| ·随机误差传递实验结果 | 第113-114页 |
| ·偏移分布模型蒙特卡罗仿真实验 | 第114-116页 |
| ·小结 | 第116-121页 |
| 第六章 基于路面垂直轮廓动态跟踪的车辆定位优化 | 第121-137页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·时间序列下路面垂直轮廓跟踪 | 第122-125页 |
| ·路面垂直轮廓跟踪中的车辆运动参数 | 第122-123页 |
| ·路面垂直轮廓跟踪 | 第123-125页 |
| ·车辆运动模型 | 第125-126页 |
| ·基于路面垂直轮廓动态跟踪的车辆定位优化 | 第126-129页 |
| ·固定滞后卡尔曼滤波器(Fixed-Lag Kalman Filter, FL-KF) | 第126-128页 |
| ·FL-KF的动态模型 | 第128页 |
| ·FL-KF的测量模型 | 第128-129页 |
| ·实验及结果 | 第129-136页 |
| ·小结 | 第136-137页 |
| 第七章 总结与展望 | 第137-141页 |
| ·本文工作和创新点 | 第137-140页 |
| ·本文工作 | 第137-139页 |
| ·本文创新点 | 第139-140页 |
| ·研究展望 | 第140-141页 |
| 附录 A 四元数 | 第141-143页 |
| 附录 B 互相关变量变换 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 攻读学位论文期间发表的学术论文目录 | 第159-162页 |
