无人驾驶智能车导航系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国外无人车研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内无人车发展现状 | 第11-12页 |
| ·车载导航系统的发展概况及存在问题 | 第12-13页 |
| ·无人驾驶车导航方法的介绍 | 第13-15页 |
| ·基于高精度的GPS的导航方法 | 第13页 |
| ·基于磁导行传感器的方法 | 第13-14页 |
| ·基于视觉道路标志线跟踪的导航方法 | 第14页 |
| ·基于惯性传感器的导航方法 | 第14-15页 |
| ·基于激光雷达的地图匹配导航方法 | 第15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 智能车导航系统整体分析与实现 | 第17-34页 |
| ·GPS导航系统整体构架 | 第17-22页 |
| ·GPS的主要特点 | 第17-18页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-21页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第21-22页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第22-24页 |
| ·电子陀螺仪的结构和组成 | 第22-23页 |
| ·电子陀螺仪的原理 | 第23-24页 |
| ·SINS/GPS导航组合模式 | 第24-26页 |
| ·GPS接收机数据采集与处理 | 第26-30页 |
| ·GPS接收机的组成 | 第26页 |
| ·GPS接收机数据的接收与协议 | 第26-30页 |
| ·底层CAN通讯网络 | 第30-33页 |
| ·CAN总线介绍 | 第30页 |
| ·CAN协议定义 | 第30-31页 |
| ·报文传送及其帧结构 | 第31-32页 |
| ·CAN总线通信系统的结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 GPS导航无人车坐标转换模型的建立 | 第34-54页 |
| ·坐标系的分类 | 第34-36页 |
| ·常用的几种坐标系统 | 第36-37页 |
| ·WGS-84坐标系 | 第36页 |
| ·1954北京坐标系 | 第36页 |
| ·高斯平面坐标系 | 第36-37页 |
| ·北京54与WGS-84坐标系的差别 | 第37页 |
| ·车体坐标系统与运动方程 | 第37-39页 |
| ·无人驾驶智能车角度定义 | 第37-38页 |
| ·无人驾驶智能车航向偏差 | 第38-39页 |
| ·坐标转换 | 第39-48页 |
| ·同一基准下空间大地坐标与空间直角坐标系相互转换 | 第39-40页 |
| ·七参数转换模型 | 第40-41页 |
| ·平面转换模型的建立 | 第41-43页 |
| ·高斯投影推算及简化公式 | 第43-48页 |
| ·电子地图数据库建立 | 第48-53页 |
| ·地图数据库的的数据结构 | 第49-50页 |
| ·地图数据库的的采集 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 无人驾驶智能车导航系统的设计 | 第54-64页 |
| ·无人驾驶车总体方案设计 | 第54-55页 |
| ·无人驾驶车硬件平台搭建 | 第55-61页 |
| ·无人车的总体性能指标 | 第55页 |
| ·中央控制器 | 第55-57页 |
| ·车载传感器 | 第57-60页 |
| ·无人车CAN总线接口模块 | 第60-61页 |
| ·无人驾驶车软件系统设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 局部区域导航实验及结果分析 | 第64-77页 |
| ·静态实验的基本流程 | 第64页 |
| ·七参数和平面转换模型的实测结果的比较 | 第64-67页 |
| ·影响坐标转化精度的问题的讨论 | 第67-69页 |
| ·公共点分布对转换精度的影响 | 第67-68页 |
| ·公共点分布对转换精度的影响 | 第68-69页 |
| ·动态实验的实际验证 | 第69-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
