| 作者简介 | 第1-9页 |
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| §1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| §1.2 海底锥钻技术的发展及现状 | 第16-18页 |
| §1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 系统结构和控制策略 | 第19-31页 |
| §2.1 钻机系统组成及控制体系 | 第19-21页 |
| §2.2 回转钻进系统 | 第21-25页 |
| ·回转钻进系统机械结构 | 第21-24页 |
| ·回转钻进系统控制策略 | 第24页 |
| ·基于钻柱动力学的动力头回转钻进控制系统的优化 | 第24-25页 |
| §2.3 钻具库系统 | 第25-28页 |
| ·钻具库机械结构及控制方案 | 第25-27页 |
| ·钻具存取系统的控制策略 | 第27-28页 |
| §2.4 液压系统 | 第28-29页 |
| §2.5 辅助系统控制方案 | 第29-30页 |
| ·绞车系统控制方案 | 第29页 |
| ·触底检测和缆绳控制系统 | 第29-30页 |
| §2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 关键部件的控制模块设计 | 第31-64页 |
| §3.1 基于Fuzzy-PID控制算法的回转钻进控制模块 | 第31-54页 |
| ·回转钻进控制模块关键算法 | 第31-34页 |
| ·动力头回转Fuzzy控制器设计 | 第34-40页 |
| ·动力头回转Fuzzy-PID控制系统程序设计 | 第40-46页 |
| ·基于数据采集卡数字输出的进给系统控制程序设计 | 第46-50页 |
| ·钻柱固有频率计算程序 | 第50-53页 |
| ·回转钻进控制界面 | 第53-54页 |
| §3.2 基于Fuzzy-PID控制算法的机械手控制模块 | 第54-61页 |
| ·机械手工作台横向移动控制Fuzzy控制器设计 | 第54-55页 |
| ·机械手工作台横向移动控制Fuzzy-PID程序设计 | 第55-58页 |
| ·基于数据采集卡数字输出的机械手油缸动作控制 | 第58-60页 |
| ·机械手控制模块程序面板 | 第60-61页 |
| §3.3 基于Fuzzy-PID控制算法的绞车控制模块 | 第61-62页 |
| ·绞车控制Fuzzy-PID程序设计 | 第61-62页 |
| ·绞车控制程序面板 | 第62页 |
| §3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 状态监测模块设计 | 第64-70页 |
| §4.1 工况数据采集 | 第64-68页 |
| ·钻进模块工况数据采集传感器 | 第64-66页 |
| ·钻井液系统数据测量传感器选择 | 第66-67页 |
| ·数据采集面板和程序 | 第67-68页 |
| §4.2 触底信号判断 | 第68-69页 |
| §4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 故障诊断系统设计 | 第70-77页 |
| §5.1 基于BP神经网络的卡钻风险评估系统 | 第70-75页 |
| ·卡钻预测系统BP多层前馈神经网络的数学模型 | 第70-72页 |
| ·基于BP神经网络算法的卡钻评估数据模型的matlab仿真 | 第72-74页 |
| ·基于MATLAB和LABVIEW混合编程的卡钻风险评估系统 | 第74-75页 |
| §5.2 其他故障判断与报警 | 第75-76页 |
| §5.3 紧急情况处理程序 | 第76页 |
| §5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 系统试验 | 第77-87页 |
| §6.1 界面介绍 | 第77-79页 |
| §6.2 动力头回转控制程序试验 | 第79-81页 |
| ·动力头回转速度控制试验 | 第79-80页 |
| ·动力头回转位置控制试验 | 第80-81页 |
| §6.3 钻具模态分析程序试验 | 第81页 |
| §6.4 数据采集程序试验 | 第81-82页 |
| §6.5 卡钻风险评估程序试验 | 第82页 |
| §6.6 机械手横向运动控制程序试验 | 第82-86页 |
| ·机械手横向找原点试验 | 第82-84页 |
| ·机械手横向定位试验 | 第84-85页 |
| ·机械手电磁换向阀控制试验 | 第85-86页 |
| §6.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| §7.1 本文的工作总结 | 第87页 |
| §7.2 对今后工作的展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
