| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·超声波电机的研究概况 | 第7-8页 |
| ·超声波电机的建模方法 | 第8-9页 |
| ·超声波电机的运动控制 | 第9-14页 |
| ·超声波电机运动控制方法 | 第9-11页 |
| ·超声波电机自适应控制方法 | 第11-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14页 |
| ·本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 超声波电机的特征模型建模 | 第16-39页 |
| ·超声波电机的特征模型 | 第16-23页 |
| ·固定参数模型的辨识建模 | 第23-25页 |
| ·实验数据的筛选 | 第23-25页 |
| ·辨识方法的选择和对比 | 第25页 |
| ·超声波电机的特征建模 | 第25-31页 |
| ·辨识参数初值与辨识算法的确定 | 第26-27页 |
| ·辨识算法与初值确定方法的对比分析 | 第27-31页 |
| ·固定参数模型与特征模型的对比分析 | 第31页 |
| ·以转速误差为输出的特征建模 | 第31-38页 |
| ·以转速误差为输出的固定参数模型 | 第31-32页 |
| ·以转速误差为输出的特征模型 | 第32-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第3章 超声波电机转速的黄金分割控制 | 第39-76页 |
| ·超声波电机线性黄金分割控制策略 | 第39-41页 |
| ·线性黄金分割控制的仿真研究 | 第41-49页 |
| ·线性定常黄金分割控制 | 第41-45页 |
| ·线性黄金分割自适应控制 | 第45-49页 |
| ·超声波电机线性黄金分割控制的实验研究 | 第49-58页 |
| ·线性定常黄金分割控制 | 第50-53页 |
| ·线性黄金分割自适应控制 | 第53-57页 |
| ·线性定常与自适应黄金分割控制性能对比 | 第57-58页 |
| ·超声波电机非线性黄金分割自适应控制策略 | 第58-60页 |
| ·非线性黄金分割自适应控制的仿真研究 | 第60-65页 |
| ·超声波电机非线性黄金分割控制的实验研究 | 第65-75页 |
| ·非线性定常黄金分割控制 | 第65-69页 |
| ·非线性黄金分割自适应控制 | 第69-71页 |
| ·非线性定常与自适应黄金分割控制性能对比 | 第71-72页 |
| ·线性与非线性黄金分割控制器对比分析 | 第72-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第4章 超声波电机转速的全系数自适应控制 | 第76-92页 |
| ·超声波电机全系数自适应控制策略 | 第76-78页 |
| ·全系数自适应控制的仿真研究 | 第78-80页 |
| ·超声波电机全系数自适应控制的实验研究 | 第80-91页 |
| ·采用线性黄金分割自适应控制律的全系数自适应控制 | 第81-87页 |
| ·采用非线性黄金分割自适应控制律的全系数自适应控制 | 第87-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第5章 结论 | 第92-94页 |
| ·本文的主要工作 | 第92-93页 |
| ·进一步研究内容 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第99页 |