| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·四旋翼飞行器的研究现状 | 第9-11页 |
| ·四旋翼飞行器的简介 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·RBF-ARX模型的发展与概述 | 第11-14页 |
| ·模型预测控制(MPC)的发展与概述 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 四旋翼飞行器的建模研究 | 第17-41页 |
| ·物理建模方法 | 第17-21页 |
| ·ARX模型建模方法 | 第21-27页 |
| ·RBF-ARX模型建模方法 | 第27-34页 |
| ·四旋翼飞行器的RBF-ARX模型 | 第27-29页 |
| ·RBF-ARX模型的参数优化方法 | 第29-32页 |
| ·RBF-ARX模型的建模结果 | 第32-34页 |
| ·带回归权重的RBF-ARX模型建模方法 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 3 四旋翼飞行器的模型预测控制器设计 | 第41-53页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第41-42页 |
| ·基于ARX模型的模型预测控制器设计 | 第42-46页 |
| ·四旋翼飞行器的ARX模型的状态空间描述 | 第42-44页 |
| ·ARX模型状态空间形式的预测输出 | 第44-45页 |
| ·优化求解 | 第45-46页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第46-50页 |
| ·基于RBFRW-ARX模型的预测控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 四旋翼飞行器的模型预测控制结果分析 | 第53-97页 |
| ·仿真控制结果分析 | 第53-68页 |
| ·基于ARX模型的预测控制仿真结果 | 第53-58页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制仿真结果 | 第58-64页 |
| ·基于RBFRW-ARX模型的预测控制仿真结果 | 第64-68页 |
| ·实物控制结果分析 | 第68-96页 |
| ·基于物理模型的LQR控制的实物控制结果 | 第68-74页 |
| ·基于ARX模型的模型预测控制实物控制结果 | 第74-78页 |
| ·基于RBF-ARX模型的模型预测控制的实物控制结果 | 第78-83页 |
| ·基于RBFRW-ARX模型的模型预测控制的实物控制结果 | 第83-88页 |
| ·各种控制方法的实物控制结果对比 | 第88-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 5 工作总结与展望 | 第97-99页 |
| ·总结 | 第97-98页 |
| ·展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |