捷联惯性测量装置参数辨识及有效性验证
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及趋势 | 第11-13页 |
| ·惯性测量单元测试技术综述 | 第13-14页 |
| ·惯性测试的理论基础 | 第13-14页 |
| ·惯性测试的目的及意义 | 第14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 光纤陀螺捷联惯性测量装置 | 第16-30页 |
| ·光纤陀螺简介 | 第16-22页 |
| ·光纤陀螺的基本原理 | 第16-18页 |
| ·光纤陀螺的分类及发展状况 | 第18-19页 |
| ·光纤陀螺的主要性能指标及特点 | 第19-22页 |
| ·石英加速度计 | 第22-24页 |
| ·石英加速度计工作原理 | 第22-23页 |
| ·石英加速度计特点及误差来源 | 第23-24页 |
| ·惯性导航系统 | 第24-26页 |
| ·平台惯性导航系统 | 第24-25页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第25-26页 |
| ·常用坐标系 | 第26-29页 |
| ·常用坐标系 | 第26页 |
| ·坐标系转换 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 捷联惯性测量装置标定实验 | 第30-49页 |
| ·误差模型的建立及分类 | 第30-31页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第31-32页 |
| ·光纤陀螺仪的静态误差模型 | 第31-32页 |
| ·石英加速度计的静态误差模型 | 第32页 |
| ·安装误差角 | 第32-34页 |
| ·三轴转台标定实验 | 第34-44页 |
| ·速率实验 | 第35-38页 |
| ·位置实验 | 第38-41页 |
| ·零位修正实验 | 第41-43页 |
| ·误差补偿 | 第43-44页 |
| ·随机误差的 Allan 方差分析法 | 第44-48页 |
| ·随机误差的分析方法 | 第44页 |
| ·Allan 方差分析法 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 捷联惯导系统的数学编排 | 第49-62页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第50-52页 |
| ·姿态更新 | 第52-56页 |
| ·欧拉角法 | 第52-53页 |
| ·四元素法 | 第53-55页 |
| ·方向余弦法 | 第55-56页 |
| ·位置解算 | 第56-58页 |
| ·位置速率 | 第56-57页 |
| ·位置矩阵的确定 | 第57-58页 |
| ·速度解算 | 第58-59页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 捷联惯导系统的验证 | 第62-78页 |
| ·速度误差方程 | 第62-67页 |
| ·姿态误差方程 | 第67-70页 |
| ·软件仿真结果 | 第70-73页 |
| ·导航验证实验 | 第73-76页 |
| ·标定精度验证 | 第73-74页 |
| ·定点导航验证 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
