| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图表索引 | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·电动舵机的种类及特点 | 第17-19页 |
| ·电动舵机技术的研究概况及发展趋势 | 第19-23页 |
| ·电动舵机技术的研究概况 | 第19-20页 |
| ·电动舵机技术的发展趋势 | 第20-23页 |
| ·其他相关领域的研究概况 | 第23-28页 |
| ·谐波齿轮传动技术的研究概况 | 第23-25页 |
| ·非线性补偿技术的研究概况 | 第25-28页 |
| ·本文主要工作及内容安排 | 第28-30页 |
| 第2章 电动舵机系统设计与分析 | 第30-68页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·总体设计要求和主要技术指标 | 第30-31页 |
| ·总体设计要求 | 第30页 |
| ·主要技术指标 | 第30-31页 |
| ·电动舵机系统总体方案设计 | 第31-34页 |
| ·电动舵机系统的传动方案 | 第31-33页 |
| ·电动舵机系统的控制方案 | 第33-34页 |
| ·电动舵机系统参数化设计 | 第34-61页 |
| ·电动舵机系统负载、负载特性及负载匹配分析 | 第34-39页 |
| ·电动舵机系统最大负载力矩的影响因素 | 第39-46页 |
| ·伺服电机的参数设计及选型 | 第46-50页 |
| ·谐波传动减速装置的参数设计 | 第50-61页 |
| ·电动舵机系统结构设计与分析 | 第61-66页 |
| ·谐波传动减速装置结构设计及其改进设计 | 第61-63页 |
| ·谐波齿轮传动的动态仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第3章 电动舵机系统非线性补偿研究 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·电动舵机系统非线性研究方案 | 第68-70页 |
| ·系统非线性来源 | 第68-69页 |
| ·系统非线性研究方案 | 第69-70页 |
| ·电动舵机系统非线性数学建模 | 第70-72页 |
| ·系统非线性数学模型 | 第70页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第70-71页 |
| ·迟滞间隙模型 | 第71-72页 |
| ·电动舵机系统非线性辨识 | 第72-77页 |
| ·LuGre 摩擦参数辨识 | 第72-75页 |
| ·间隙测试 | 第75-77页 |
| ·电动舵机系统非线性补偿仿真及实验 | 第77-80页 |
| ·非线性补偿仿真 | 第77-78页 |
| ·非线性补偿实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 基于自适应 RBF 神经网络的电动舵机系统多级滑模控制研究 | 第82-96页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·电动舵机多级串联系统的数学模型 | 第82-86页 |
| ·基于自适应 RBF 神经网络的多级滑模控制器设计 | 第86-90页 |
| ·基于 RBF 神经网络的不确定项自适应逼近 | 第86-88页 |
| ·多级滑模控制器设计 | 第88-89页 |
| ·系统稳定性分析 | 第89-90页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-96页 |
| 第5章 电动舵机系统机械-控制联合仿真及半实物仿真实验 | 第96-106页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·电动舵机系统机械-控制联合仿真 | 第97-100页 |
| ·联合仿真建模 | 第97-99页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第99-100页 |
| ·电动舵机系统半实物仿真实验 | 第100-104页 |
| ·半实物仿真实验平台搭建 | 第100-101页 |
| ·电动舵机系统性能测试 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 总结与展望 | 第106-110页 |
| ·全文总结 | 第106-107页 |
| ·论文的创新性工作 | 第107-108页 |
| ·工作展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第118-120页 |
| 指导教师及作者简介 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122页 |
