一种简易焊接机械手路径规划及其仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文的背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容和组织 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12页 |
| ·本文组织 | 第12-14页 |
| 第2章 简易焊接机械手控制系统总体设计 | 第14-25页 |
| ·焊接对象分析 | 第14页 |
| ·机械结构总体设计 | 第14-16页 |
| ·控制方案确定 | 第16-17页 |
| ·常用的控制方案 | 第16-17页 |
| ·控制方案的选择 | 第17页 |
| ·电气控制系统总体方案 | 第17-18页 |
| ·PLC控制器 | 第18页 |
| ·伺服电机 | 第18页 |
| ·电气控制接口设计 | 第18-21页 |
| ·PLC与伺服驱动器的接口设计 | 第18-19页 |
| ·PLC与焊机控制器接口设计 | 第19-20页 |
| ·原点搜索接口设计 | 第20-21页 |
| ·上位机软件技术方案 | 第21-22页 |
| ·下位机技术方案 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 简易焊接机械手路径规划方案的确定 | 第25-38页 |
| ·机械手焊接技术 | 第25-27页 |
| ·路径规划对象分析 | 第27-29页 |
| ·工件及焊点分析 | 第27-28页 |
| ·焊接工艺分析 | 第28-29页 |
| ·路径规划的任务及技术路线 | 第29-31页 |
| ·焊接路径规划的数学模型 | 第31-32页 |
| ·路径规划中相关数学算法介绍 | 第32-34页 |
| ·传统方法 | 第33页 |
| ·智能方法 | 第33-34页 |
| ·路径规划算法的选择 | 第34-35页 |
| ·遗传算法简介 | 第35-37页 |
| ·基本理论 | 第35-36页 |
| ·模板理论 | 第36-37页 |
| ·积木块假设 | 第37页 |
| ·欺骗问题 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于改进GA的机械手路径规划 | 第38-56页 |
| ·改进GA在路径规划中的应用 | 第38-50页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·路径编码 | 第39-40页 |
| ·初始化种群 | 第40-41页 |
| ·评价标准与适应度函数的确定 | 第41-42页 |
| ·选择算子的设计 | 第42-43页 |
| ·交叉算子的设计 | 第43-46页 |
| ·变异算子的设计 | 第46-49页 |
| ·迭代终止条件的设定 | 第49-50页 |
| ·路径规划仿真研究 | 第50-55页 |
| ·仿真环境 | 第50页 |
| ·路径规划流程 | 第50页 |
| ·基于MATLAB的仿真与验证 | 第50-55页 |
| ·路径规划结果的工程应用 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A 作者研究生期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 附录B 作者研究生期间参与的科研项目 | 第63-64页 |
| 附录C 遗传算法MATLAB部分仿真程序 | 第64-68页 |
