| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-12页 |
| ·数控系统的发展 | 第10-11页 |
| ·嵌入式数控系统 | 第11-12页 |
| ·数控系统中的现场总线技术 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及侧重点 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 工业以太网 EtherCAT 总线介绍 | 第15-28页 |
| ·EtherCAT 总线概述 | 第15页 |
| ·EtherCAT 总线工作原理 | 第15-16页 |
| ·EtherCAT 数据帧 | 第16-18页 |
| ·EtherCAT 总线寻址模式 | 第18-20页 |
| ·设备寻址 | 第18-19页 |
| ·逻辑寻址 | 第19-20页 |
| ·工作计数器 WKC | 第20页 |
| ·EtherCAT 命令类型 | 第20-21页 |
| ·分布时钟功能 | 第21-24页 |
| ·DC 同步策略 | 第22-24页 |
| ·EtherCAT 邮箱协议 | 第24-25页 |
| ·ESM | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 EMC2 数控系统 | 第28-34页 |
| ·EMC2 的发展 | 第28-29页 |
| ·EMC2 软件结构 | 第29-30页 |
| ·HAL | 第30-33页 |
| ·EMC2 中 HAL 工作原理 | 第31-33页 |
| ·EMC2 中 HALcmd | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 EMC2 平台下 EtherCAT 主站实现 | 第34-55页 |
| ·IgH EtherCAT 主站结构 | 第34-35页 |
| ·EtherCAT 主站模块 | 第35-37页 |
| ·主站相位 | 第35-36页 |
| ·过程数据处理 | 第36-37页 |
| ·应用接口 | 第37-39页 |
| ·主站配置 | 第37-39页 |
| ·操作过程 | 第39页 |
| ·主站并发处理 | 第39-40页 |
| ·网卡驱动模块 | 第40-44页 |
| ·网络设备驱动基础 | 第40-42页 |
| ·本地兼容 EtherCAT 设备驱动 | 第42-44页 |
| ·通用以太网设备驱动 | 第44页 |
| ·设备接口 | 第44页 |
| ·状态机 | 第44-49页 |
| ·主站状态机 | 第44-45页 |
| ·从站扫描状态机 | 第45-46页 |
| ·从站配置状态机 | 第46-47页 |
| ·IgH EtherCAT 主站的 ESM | 第47-48页 |
| ·CoE 邮箱协议状态机 | 第48-49页 |
| ·应用模块 | 第49-52页 |
| ·EtherCAT 的命令工具 | 第52页 |
| ·EMC2 下 EtherCAT 主站设计 | 第52-54页 |
| ·设计流程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 主站在伺服控制中的应用 | 第55-67页 |
| ·EMC2 下 EtherCAT 主站的安装 | 第55-56页 |
| ·安装 EMC2 | 第55页 |
| ·安装 IgH EtherCAT 主站 | 第55-56页 |
| ·主站应用于伺服控制的总体结构 | 第56页 |
| ·主站应用于伺服控制的驱动设计 | 第56-63页 |
| ·对象字典 | 第56-57页 |
| ·CoE 协议的两种通信模式 | 第57-59页 |
| ·从站配置 | 第59-60页 |
| ·周期性任务的实现 | 第60-62页 |
| ·“应用模块”实时组件的实现 | 第62-63页 |
| ·应用测试验证 | 第63-66页 |
| ·实验结果 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 1 从站配置信息 XML | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |