蒸汽发生器—装配机器人系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| ·课题意义 | 第13-14页 |
| ·轴孔装配机器人的发展状况 | 第14-16页 |
| ·柔顺装配技术 | 第14-15页 |
| ·轴孔偏差检测和修正 | 第15-16页 |
| ·三维多轴孔装配 | 第16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 系统总体概述 | 第18-29页 |
| ·蒸汽发生器单元装配技术要求 | 第18-22页 |
| ·工件技术参数 | 第18-19页 |
| ·压力容器技术参数 | 第19-20页 |
| ·工件与压力容器配合要求 | 第20-21页 |
| ·安装工艺 | 第21-22页 |
| ·蒸汽发生器单元装配分析 | 第22-24页 |
| ·轴孔装配偏差分析 | 第22页 |
| ·轴孔装配方法的分析 | 第22-24页 |
| ·蒸汽发生器单元装配方法 | 第24页 |
| ·蒸汽发生器单元装配系统方案 | 第24-28页 |
| ·机械结构方案 | 第25-26页 |
| ·电气控制系统方案 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 装配机器人结构设计 | 第29-58页 |
| ·结构设计 | 第30-39页 |
| ·回转消隙装置 | 第30-31页 |
| ·横向、纵向移动装置 | 第31-33页 |
| ·轴向移动装置 | 第33-34页 |
| ·姿态微调机构 | 第34-37页 |
| ·俯仰微调机构 | 第35页 |
| ·偏摆微调机构 | 第35-36页 |
| ·旋转微调机构 | 第36-37页 |
| ·手臂部分 | 第37-39页 |
| ·关键传动部件的计算与校核 | 第39-43页 |
| ·Z 轴梯形丝杠计算 | 第40-42页 |
| ·Z 轴电机校核 | 第42-43页 |
| ·关键零部件有限元分析 | 第43-52页 |
| ·非线性有限元简介 | 第44-46页 |
| ·NEWTON-RAPHSON 算法 | 第44-45页 |
| ·时间步长的确定 | 第45-46页 |
| ·手臂部分 | 第46-51页 |
| ·主焊接部件 | 第51-52页 |
| ·运动学仿真 | 第52-57页 |
| ·D-H 模型的建立 | 第53-54页 |
| ·空间轨迹规划 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 装配机器人控制系统硬件实现 | 第58-74页 |
| ·运动控制系统 | 第58-66页 |
| ·手持操作盒 | 第58-60页 |
| ·下位机 | 第60-61页 |
| ·电磁离合器 | 第61-62页 |
| ·磁栅传感器 | 第62-63页 |
| ·限位传感器 | 第63-64页 |
| ·交流伺服电机 | 第64-66页 |
| ·位置检测系统 | 第66-69页 |
| ·位置检测方法 | 第66-68页 |
| ·位置检测的实现 | 第68-69页 |
| ·对中检测系统 | 第69-72页 |
| ·对中检测方法 | 第70-71页 |
| ·对中检测的实现 | 第71-72页 |
| ·CANOPEN 总线的实现 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 控制系统软件设计与实现 | 第74-94页 |
| ·下位机软件设计 | 第74-79页 |
| ·SOMACHINE 简介 | 第75-76页 |
| ·PLC 程序设计 | 第76-79页 |
| ·上位机软件设计 | 第79-85页 |
| ·组态王简介 | 第79-81页 |
| ·组态人机界面设计 | 第81-85页 |
| ·对中检测软件设计 | 第85-88页 |
| ·偏差算法程序 | 第85-86页 |
| ·对中检测软件界面设计 | 第86-87页 |
| ·与组态王的数据通信 | 第87-88页 |
| ·通信协议的制定 | 第88-93页 |
| ·CANOPEN 通信协议 | 第88-91页 |
| ·CANOPEN 通讯的实现 | 第91-93页 |
| ·小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总装与调试 | 第94-106页 |
| ·部件装配与检验 | 第94-97页 |
| ·电气监控系统检测与调试 | 第97-101页 |
| ·电气检测 | 第97-100页 |
| ·监控软件调试 | 第100-101页 |
| ·整体系统功能调试 | 第101-106页 |
| ·设备参数测试 | 第102-103页 |
| ·位置检测 | 第103页 |
| ·装配工件 | 第103-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-108页 |
| ·结论 | 第106页 |
| ·展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-112页 |
| 附录 | 第112-120页 |
