| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·误差补偿的目的以及意义 | 第10-12页 |
| ·误差补偿技术的发展概况 | 第12-14页 |
| ·时滞系统以及研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 基于 MATLAB 的丝杠运动误差系统的模型辨识 | 第18-25页 |
| ·MATLAB 系统辨识工具箱概述 | 第18页 |
| ·被控对象模型结构的确定 | 第18-21页 |
| ·基于辨识工具箱的模型辨识 | 第21-24页 |
| ·数据预处理 | 第21-23页 |
| ·系统辨识的实现 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 丝杠运动误差控制系统算法及仿真分析 | 第25-46页 |
| ·Smith 预估控制器 | 第25-26页 |
| ·模型参考自适应 Smith 控制 | 第26-36页 |
| ·自适应控制 | 第26-29页 |
| ·Lyapunov 理论在模型参考自适应中的应用 | 第29-32页 |
| ·基于 Smith 自适应辨识的丝杠运动误差控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·仿真及其分析 | 第34-36页 |
| ·常规 PID 控制器 | 第36-38页 |
| ·神经网络 PID 控制器 | 第38-45页 |
| ·BP 神经网络 PID 控制器 | 第38-41页 |
| ·改进的 BP 神经网络 PID 控制 | 第41-43页 |
| ·仿真及其分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 丝杠传动误差补偿实验研究 | 第46-58页 |
| ·实验平台介绍 | 第46-50页 |
| ·实验平台硬件介绍 | 第46-47页 |
| ·实验平台软件介绍 | 第47-48页 |
| ·实验平台控制电路原理 | 第48-50页 |
| ·丝杠运动误差补偿控制系统软件实现 | 第50-55页 |
| ·BP 神经网络控制算法程序流程设计 | 第50-53页 |
| ·Smith 自适应控制算法程序流程设计 | 第53-55页 |
| ·误差补偿实验的实际操作及结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文 | 第64页 |