下肢助行机构设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外下肢外骨骼机器人研究现状 | 第12-21页 |
| ·国外下肢外骨骼机器人研究现状 | 第12-20页 |
| ·国内下肢外骨骼机器人研究现状 | 第20-21页 |
| ·下肢外骨骼机器人的关键技术 | 第21-22页 |
| ·主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 人体下肢运动机理及助行机构总体方案研究 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·人体下肢运动机理研究 | 第23-29页 |
| ·人体基本平面和基本轴 | 第23-24页 |
| ·下肢骨骼和关节 | 第24-27页 |
| ·人体下肢步行模型研究 | 第27-29页 |
| ·下肢助行机构的设计要点 | 第29-31页 |
| ·拟人化设计 | 第29页 |
| ·兼容性设计 | 第29-30页 |
| ·刚度要求 | 第30页 |
| ·安全性设计 | 第30-31页 |
| ·步态稳定性理论研究 | 第31-33页 |
| ·下肢助行机构的总体方案 | 第33-40页 |
| ·下肢助行机构构型方案一 | 第34-37页 |
| ·下肢助行机构构型方案二 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 下肢助行机构结构设计及分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·下肢助行机构结构设计 | 第41-52页 |
| ·关节机构 | 第41-43页 |
| ·驱动部分 | 第43-45页 |
| ·各杆件及杆长 | 第45-47页 |
| ·驱动器行程的确定 | 第47-50页 |
| ·膝关节驱动部分的结构优化 | 第50-51页 |
| ·传感器的布置 | 第51-52页 |
| ·大腿和小腿静力学分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 下肢助行机构的运动学分析 | 第55-85页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·运动学分析 | 第55-62页 |
| ·D-H 坐标变换 | 第55-56页 |
| ·正运动求解 | 第56-59页 |
| ·逆运动求解 | 第59-60页 |
| ·雅可比矩阵 | 第60-61页 |
| ·加速度分析 | 第61-62页 |
| ·基于 ADAMS 的运动学仿真 | 第62-84页 |
| ·虚拟样机技术 | 第62页 |
| ·ADAMS 软件 | 第62-63页 |
| ·ADAMS/View 环境下模型仿真 | 第63-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 上楼梯运动的动力学模型研究 | 第85-98页 |
| ·研究助行机构上楼梯运动的意义 | 第85页 |
| ·助行机构步态轨迹规划 | 第85-87页 |
| ·步态规划 | 第85-86页 |
| ·人体上楼轨迹 | 第86-87页 |
| ·轨迹规划 | 第87页 |
| ·动力学模型的建立 | 第87-91页 |
| ·助行机构动力学仿真 | 第91-97页 |
| ·助行机构 ADAMS 中的设置 | 第91-93页 |
| ·助行机构的动力学仿真 | 第93-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第103页 |
