平面倒立摆的稳定控制
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的种类 | 第10-12页 |
| ·倒立摆的特性 | 第12-13页 |
| ·国内外倒立摆研究的历史和现状 | 第13-15页 |
| ·倒立摆系统在国外的研究 | 第13-14页 |
| ·倒立摆系统在国内的研究 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 平面倒立摆的建模和分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·平面一级倒立摆系统建模 | 第17-21页 |
| ·拉格朗日方程 | 第17页 |
| ·模型的物理参数及意义 | 第17-18页 |
| ·平面一级倒立摆的数学模型 | 第18-20页 |
| ·数学模型的线性化处理 | 第20-21页 |
| ·平面二级倒立摆系统建模 | 第21-25页 |
| ·模型的物理参数及意义 | 第21页 |
| ·平面二级倒立摆的数学模型 | 第21-24页 |
| ·数学模型的线性化处理 | 第24-25页 |
| ·平面倒立摆的性能分析 | 第25-28页 |
| ·相关定理 | 第25-26页 |
| ·平面一级倒立摆系统特性分析 | 第26-27页 |
| ·平面二级倒立摆系统特性分析 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 GPIP2002 型倒立摆实验装置 | 第29-33页 |
| ·系统组成 | 第29-30页 |
| ·硬件系统 | 第30-31页 |
| ·固高公司 MATLAB 实时控制软件 | 第31-33页 |
| ·软件简介 | 第31页 |
| ·实时控制软件的特点 | 第31页 |
| ·实时控制软件的组件 | 第31-33页 |
| 第四章 平面倒立摆的 LQR 仿真与实时控制 | 第33-43页 |
| ·线性二次最优控制原理 | 第33-34页 |
| ·求取反馈矩阵 K | 第34-36页 |
| ·平面一级倒立摆的线性二次最优控制 | 第36-39页 |
| ·平面二级倒立摆的线性二次最优控制 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 平面倒立摆的模糊控制器设计与实时控制 | 第43-55页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第43-46页 |
| ·模糊集合的定义 | 第43-44页 |
| ·模糊集合的表示法 | 第44页 |
| ·常用的隶属函数 | 第44-45页 |
| ·模糊集合的基本运算 | 第45页 |
| ·模糊关系 | 第45-46页 |
| ·模糊推理 | 第46页 |
| ·模糊控制 | 第46-48页 |
| ·模糊化 | 第47页 |
| ·知识库 | 第47-48页 |
| ·模糊推理机 | 第48页 |
| ·解模糊 | 第48页 |
| ·平面一级倒立摆的模糊控制 | 第48-52页 |
| ·平面二级倒立摆的模糊控制 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·后续工作的展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第63-64页 |
