基于干扰补偿的高精度内模控制研究及应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| ·内模控制的研究现状 | 第9-13页 |
| ·参数整定方法 | 第10页 |
| ·滤波器设计 | 第10-11页 |
| ·内模控制与其它控制算法的结合 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 第二章 内模控制原理 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·内模控制结构 | 第16-17页 |
| ·内模控制的性质 | 第17-19页 |
| ·对偶稳定性 | 第18页 |
| ·理想控制器特性 | 第18-19页 |
| ·零稳态偏差特性 | 第19页 |
| ·内模控制器的设计 | 第19-21页 |
| ·内模控制设计方法 | 第19-20页 |
| ·模型分解 | 第20-21页 |
| ·鲁棒稳定性的机理分析 | 第21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第三章 针对复合扰动的无静差内模控制 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·单机械臂数学模型 | 第23-24页 |
| ·时域干扰观测器设计 | 第24-26页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·仿真研究 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 积分时滞对象的抗干扰内模控制方法 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·频域干扰观测器的基本原理 | 第31-33页 |
| ·基于干扰观测器的内模控制器设计 | 第33-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第五章 抗干扰内模控制在直流调速系统中的应用 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·QStudioRP 半实物仿真平台 | 第44-46页 |
| ·系统的总体构架 | 第44-45页 |
| ·Wincon 软件 | 第45-46页 |
| ·Q8 控制板卡 | 第46页 |
| ·被控对象的数学模型 | 第46-48页 |
| ·控制器的设计 | 第48页 |
| ·实验研究 | 第48-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65-66页 |
