基于无线通信的自主车队建模与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·自主车辆纵向控制 | 第11-14页 |
| ·自主车辆横向控制 | 第14页 |
| ·自主车辆综合控制 | 第14-16页 |
| ·有待解决的问题 | 第16页 |
| ·主要内容和论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 自主车队控制系统建模 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·建立车辆动态模型 | 第19-21页 |
| ·建立车队结构模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 理想通信下自主车队的控制 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·控制器设计 | 第24-29页 |
| ·传统PID控制器设计 | 第24-27页 |
| ·非线性PID控制器设计 | 第27页 |
| ·Lyapunov控制器设计 | 第27-29页 |
| ·控制器仿真 | 第29-35页 |
| ·传统PID控制器仿真 | 第29-32页 |
| ·非线性PID控制器仿真 | 第32-34页 |
| ·Lyapunov控制器仿真 | 第34-35页 |
| ·存在延时情况下控制器设计 | 第35-39页 |
| ·存在延时情况下控制器仿真 | 第39-42页 |
| ·控制算法仿真结果分析 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 通信网络限制下自主车队的控制 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基本性质 | 第43-44页 |
| ·通信网络限制下控制器设计 | 第44-54页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·车队的结构和模型 | 第45-46页 |
| ·车辆稳定性分析 | 第46-51页 |
| ·车队稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-54页 |
| ·仿真与实验 | 第54-59页 |
| ·数字仿真 | 第54-57页 |
| ·Arduino小车仿真实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
