| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究的背景与来源 | 第7-8页 |
| ·课题研究的背景 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与发展前景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·发展前景 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究内容及篇章结构 | 第10-11页 |
| 第二章 系统硬件平台设计 | 第11-21页 |
| ·系统总体结构 | 第11-12页 |
| ·系统硬件设计 | 第12-21页 |
| ·ARM 嵌入式系统简介 | 第12页 |
| ·RTU 硬件设计 | 第12-13页 |
| ·AT91SAM7X256 微处理器介绍 | 第13-14页 |
| ·电源管理控制器 PMC | 第14页 |
| ·先进中断控制器 AIC | 第14-16页 |
| ·ARM 系统外围电路设计 | 第16-19页 |
| ·CAN 模块电路设计 | 第19-21页 |
| 第三章 嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的移植 | 第21-30页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第21-23页 |
| ·嵌入式操作系统的特点 | 第21页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第21-23页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第23-30页 |
| ·OS_CPU.H 的编写 | 第23-25页 |
| ·OS_CPU_C.C 的编写 | 第25-26页 |
| ·OS_CPU_A.ASM 的编写 | 第26-30页 |
| 第四章 CANopen 应用层协议分析 | 第30-46页 |
| ·CANopen 的层次结构 | 第30页 |
| ·CAN 总线协议 | 第30-33页 |
| ·CAN 总线概述 | 第30-31页 |
| ·CAN 报文格式 | 第31-33页 |
| ·CAL 协议 | 第33页 |
| ·CANopen 应用层协议 | 第33-44页 |
| ·CANopen 协议结构模型 | 第33-35页 |
| ·通信对象 | 第35-40页 |
| ·对象字典 | 第40-42页 |
| ·网络初始化和系统启动 | 第42-44页 |
| ·CANopen 网络的优势 | 第44-46页 |
| 第五章 CANopen 协议在 RTU 模块中的编程与调试 | 第46-62页 |
| ·CAN 通信程序设计 | 第46-50页 |
| ·CAN 控制器初始化 | 第46-48页 |
| ·CAN 报文发送和接收 | 第48-50页 |
| ·CANopen 协议的实现 | 第50-59页 |
| ·对象字典 | 第50-53页 |
| ·NMT 网络管理 | 第53-55页 |
| ·SDO 服务数据 | 第55-57页 |
| ·PDO 过程数据服务 | 第57-59页 |
| ·CANopen 网络通信 | 第59-62页 |
| 第六章 结束语 | 第62-64页 |
| ·论文完成的工作 | 第62页 |
| ·问题和展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-78页 |