| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景，目的和意义 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-12页 |
| ·本文的研究目的 | 第12-13页 |
| ·本文的研究意义 | 第13页 |
| ·机器人上下料系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·机械臂轨迹规划研究现状 | 第15-18页 |
| ·轨迹规划的基本概念 | 第15-16页 |
| ·笛卡尔空间规划法 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第18-19页 |
| 2 上下料系统中双机械臂的方案设计 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·工作场景与设计要求分析 | 第19-21页 |
| ·工作场景 | 第19-20页 |
| ·设计要求分析 | 第20-21页 |
| ·机械臂夹持器的选型 | 第21-22页 |
| ·机械臂构型的选型 | 第22-25页 |
| ·差速腕部机构设计 | 第25页 |
| ·机械臂尺寸的计算 | 第25-35页 |
| ·机械臂避障能力指标的含义 | 第25-26页 |
| ·机械臂避障能力指标的数学定义 | 第26-28页 |
| ·避障能力指标求解简化过程 | 第28-29页 |
| ·六自由度机械臂的避障能力分析 | 第29-30页 |
| ·包络体边界的组成 | 第30页 |
| ·剖面边界曲线方程的求解 | 第30-32页 |
| ·六自由度机械臂的避障活动度及其影响下的机械臂长度选取 | 第32-33页 |
| ·StaubliTX90 机械臂 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 3 机械臂安装位置优化设计 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人正运动学 | 第37-40页 |
| ·机器人的逆运动学 | 第40-43页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第43-45页 |
| ·机械臂可操作度 | 第45-46页 |
| ·基于可操作度的安装位置优化设计 | 第46-56页 |
| ·问题建模 | 第46-49页 |
| ·遗传算法简介 | 第49页 |
| ·搜索域选择 | 第49-52页 |
| ·优化结果 | 第52-54页 |
| ·双机械臂的可操作度的大小 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 六自由度机械臂的路径规划研究 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·操作环境的几何描述 | 第57-58页 |
| ·几种典型的操作环境的几何描述 | 第57-58页 |
| ·障碍物的几何模型的分类 | 第58页 |
| ·基于蔽障平面算法的蔽障检测方法 | 第58-61页 |
| ·操作平面 | 第58-59页 |
| ·避障平面 | 第59-60页 |
| ·障碍物剖面的有效边界的定义 | 第60-61页 |
| ·障碍物剖面的可回避性判据 | 第61-64页 |
| ·障碍剖面可回避的必要条件 | 第61-62页 |
| ·等高障碍剖面的可回避性判据 | 第62-64页 |
| ·斜顶障碍的可回避性判据 | 第64页 |
| ·机械臂路径规划 | 第64-70页 |
| ·环境建模 | 第64-65页 |
| ·避障检测 | 第65页 |
| ·运动轨迹模型 | 第65-67页 |
| ·目标优化函数 | 第67页 |
| ·轨迹规划结果 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 实验 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验环境 | 第71-74页 |
| ·机械臂控制系统的基本框架 | 第71页 |
| ·机械臂的组成 | 第71-73页 |
| ·机械臂的控制系统 | 第73-74页 |
| ·机械臂进给方式 | 第74页 |
| ·实验 | 第74-79页 |
| ·性能指标实验 | 第75-77页 |
| ·路径模拟演示实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 6 结论 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89页 |