多足机器人步态规划及自适应控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·多足机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题的提出 | 第17-19页 |
| ·存在的问题 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义及目的 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容和论文结构 | 第19-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19页 |
| ·论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 多足机器人样机设计 | 第21-31页 |
| ·多足机器人的本体结构设计 | 第21-24页 |
| ·多足机器人腿机构设计 | 第21-22页 |
| ·多足机器人本体结构设计 | 第22-23页 |
| ·多足机器人自由度分析 | 第23-24页 |
| ·多足机器人的控制系统设计 | 第24-27页 |
| ·控制系统的总体要求 | 第24页 |
| ·控制系统结构 | 第24-25页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第25-27页 |
| ·虚拟样机技术 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 多足机器人运动控制方法研究 | 第31-45页 |
| ·多足机器人运动控制方法 | 第31-32页 |
| ·CPG振荡器模型及其特性分析 | 第32-41页 |
| ·CPG振荡器数学模型 | 第32-36页 |
| ·CPG振荡器稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·CPG振荡器数学模型的参数分析 | 第37-41页 |
| ·CPG模型及其输出模式分析 | 第41-44页 |
| ·CPG模型 | 第41-42页 |
| ·CPG输出模式分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于CPG的步态规划 | 第45-69页 |
| ·步态相关定义 | 第45-46页 |
| ·基于CPG的多足机器人关节运动设计 | 第46-49页 |
| ·四足机器人关节运动设计 | 第46-48页 |
| ·六足机器人关节运动设计 | 第48-49页 |
| ·CPG模型参数整定 | 第49-52页 |
| ·参数整定方法 | 第49-50页 |
| ·AGA对CPG参数的整定 | 第50-52页 |
| ·典型步态分析及仿真 | 第52-65页 |
| ·四足机器人步态分析及仿真 | 第52-58页 |
| ·六足机器人步态分析及仿真 | 第58-65页 |
| ·步态转换 | 第65-66页 |
| ·实物样机步态实验分析 | 第66-68页 |
| ·典型步态实验 | 第66-67页 |
| ·步态转换实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 多足机器人自适应控制研究 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·加入反馈的CPG模型 | 第69-71页 |
| ·牵张反射 | 第71页 |
| ·姿态反射 | 第71-78页 |
| ·机体姿态选取 | 第71-72页 |
| ·姿态反射的建模 | 第72-73页 |
| ·姿态反射对平衡位置的调节 | 第73-75页 |
| ·多足机器人姿态反射仿真 | 第75-78页 |
| ·障碍反射 | 第78-83页 |
| ·机体姿态选取 | 第78-79页 |
| ·障碍反射的建模 | 第79-80页 |
| ·障碍反射对幅值的调节 | 第80-81页 |
| ·多足机器人障碍反射仿真 | 第81-83页 |
| ·实物样机自适应控制实验分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结 | 第85-86页 |
| ·问题与展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
