喷涂机器人喷枪轨迹设计与优化研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统简介 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状及存在问题 | 第15-17页 |
| ·本文的研究主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 最优化原理与算法 | 第19-24页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·最优化问题的迭代解法 | 第20-21页 |
| ·函数逼近与曲线拟合 | 第21-22页 |
| ·函数最佳平方逼近 | 第21页 |
| ·最小二乘曲线拟合 | 第21-22页 |
| ·MATLAB软件简介 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 平面上的喷枪轨迹设计与优化 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·数学模型与若干假设和定义 | 第24-32页 |
| ·工作型面和喷枪运动轨迹的数学模型 | 第24-25页 |
| ·射流连续性假设 | 第25页 |
| ·涂层生长速率模型 | 第25-29页 |
| ·涂层生长速率新模型及涂料厚度模型 | 第29-31页 |
| ·基于Matlab涂层生长速率模型仿真 | 第31-32页 |
| ·平面上的喷枪轨迹设计与优化 | 第32-39页 |
| ·喷枪轨迹优化问题的约束条件 | 第32-33页 |
| ·平面上喷枪轨迹优化方法 | 第33-35页 |
| ·喷炬新模型在平面上喷枪轨迹优化中的应用 | 第35-39页 |
| ·算法实例 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 小曲率复杂曲面上的喷枪轨迹设计与优化 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·涂层生长速率模型 | 第41-42页 |
| ·小曲率复杂曲面上的喷枪空间路径生成方法 | 第42-45页 |
| ·复杂曲面分片 | 第42-44页 |
| ·每个片上的喷枪路径规划 | 第44-45页 |
| ·复杂曲面上的喷枪轨迹优化 | 第45-50页 |
| ·两面片交界部分喷枪轨迹优化 | 第45-46页 |
| ·多面片上的喷枪轨迹优化 | 第46页 |
| ·修正喷射高度并优化轨迹间距 | 第46-50页 |
| ·仿真实验 | 第50页 |
| ·复杂曲面上喷枪轨迹组合优化 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 大曲率柱面上的喷枪轨迹优化 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·自由曲面上涂层厚度数学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·圆柱面上喷枪的3D模型 | 第53-57页 |
| ·柱面的喷涂分片规划 | 第55页 |
| ·基于喷涂的最小二乘拟合 | 第55-57页 |
| ·柱面分片算法流程 | 第57页 |
| ·圆柱面片上的喷枪轨迹优化 | 第57-61页 |
| ·每个圆柱面片上的喷枪轨迹优化 | 第57-59页 |
| ·圆柱面片交界处的喷枪轨迹优化 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-64页 |
| ·喷枪参数设置 | 第61页 |
| ·柱面分片规划 | 第61-62页 |
| ·不同半径圆柱面上的喷枪轨迹优化 | 第62-63页 |
| ·本文方法与传统方法的比较 | 第63页 |
| ·两圆柱面片交界处的喷枪轨迹优化 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 1. 结论 | 第65页 |
| 2. 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第72页 |
