输电线路除冰机器人越障控制策略研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及来源 | 第9-12页 |
| ·课题的引出及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外覆冰机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第12-15页 |
| ·机器人的控制方式 | 第12-13页 |
| ·机器人的常用控制策略 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作和内容 | 第15-17页 |
| 第2章 除冰机器人运动学和动力学模型的建立 | 第17-38页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·机器人数学基础 | 第17-23页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| ·机械臂的运动学方程 | 第23-29页 |
| ·机械臂连杆坐标系 | 第23-24页 |
| ·机械臂运动学方程的建立 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学方程的求解 | 第26-29页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第29页 |
| ·机器人动力学正向问题 | 第29页 |
| ·机器人动力学逆向问题 | 第29页 |
| ·三关节机器人动态数学模型的建立 | 第29-37页 |
| ·机器人操作臂的惯性矩阵的推导 | 第32-35页 |
| ·机器人操作臂的哥氏力矩阵的推导 | 第35-36页 |
| ·机器人操作臂的重力矢量的推导 | 第36-37页 |
| ·三关节机器人操作臂的简化动力学模型 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人越障策略的研究 | 第38-49页 |
| ·越障控制策略分析 | 第38-44页 |
| ·控制建模与设计 | 第38-39页 |
| ·自适应模糊控制器结构及学习算法 | 第39-41页 |
| ·仿真试验 | 第41-44页 |
| ·协调控制研究 | 第44-48页 |
| ·机器人越障动作过程 | 第45-46页 |
| ·机器人越障协调实例 | 第46-47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人越障控制的实现 | 第49-63页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·总体设计方案 | 第49-50页 |
| ·越障控制部分实现 | 第50-57页 |
| ·机器人传感器 | 第50-51页 |
| ·云台摄像系统 | 第51-53页 |
| ·机器人关节电机和电机驱动器 | 第53-57页 |
| ·抗干扰措施 | 第57-61页 |
| ·控制系统的共地和接地设计 | 第57页 |
| ·电源抗干扰设计 | 第57-58页 |
| ·防I/O信号干扰的措施 | 第58-59页 |
| ·检测信号中的抗干扰设计 | 第59-61页 |
| ·防外部配线干扰的措施 | 第61页 |
| ·本章总结 | 第61-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录1 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68页 |
