| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 前言 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外磁导航系统设计研究现状 | 第10-12页 |
| ·地下磁导航系统设计存在的问题 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13页 |
| ·本文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 地下磁导航系统理论模型的建立 | 第15-28页 |
| ·磁偶极子模型 | 第16-18页 |
| ·库仑定律与磁偶极子 | 第16-18页 |
| ·磁偶极子模型 | 第18页 |
| ·基于磁偶极子模型的正演公式 | 第18-23页 |
| ·正磁荷和负磁荷的中点为原点的正演公式 | 第18-20页 |
| ·磁偶极子的中点不在原点上时，位于 z 轴-R 处正演公式 | 第20-21页 |
| ·对称磁偶极子不在 Z 轴坐标上，在与 Z 轴夹角为θ正演公式 | 第21-23页 |
| ·基于磁偶极子模型的磁信号正演波形图 | 第23-24页 |
| ·方位角，井斜角，距离的公式推导 | 第24-27页 |
| ·方位角、井斜角的公式推导 | 第24-26页 |
| ·距离的公式推导 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 磁信号的 FIR 数字滤波 | 第28-47页 |
| ·实验装置简介 | 第28-31页 |
| ·永磁短节 | 第28-29页 |
| ·测量永磁短节的磁矢量传感器 | 第29-31页 |
| ·磁信号 FIR 滤波器设计 | 第31-34页 |
| ·设计 FIR 数字滤波器的方法和步骤 | 第32-33页 |
| ·滤波后信号的信噪比 | 第33-34页 |
| ·磁信号 FIR 滤波后相位延迟的消除 | 第34-43页 |
| ·信号延迟的理论推导 | 第35-38页 |
| ·信号延迟的 MATLAB 仿真实验及结果分析 | 第38-39页 |
| ·信号延迟的消除 MATLAB 仿真实验及结果分析 | 第39-42页 |
| ·Simulink 仿真结果比较 | 第42-43页 |
| ·对现场采集的磁信号 FIR 数字滤波 | 第43-45页 |
| ·磁信号滤波软件的编制 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 地下磁导航系统信号采集与分析 | 第47-61页 |
| ·地面模拟试验 | 第47-48页 |
| ·试验主要设备技术指标 | 第47-48页 |
| ·磁矢量传感器简介 | 第48页 |
| ·野外采集的原始实际信号波形与理论推导波形对比验证 | 第48-51页 |
| ·距离和磁场强度的线性关系试验验证 | 第51-52页 |
| ·角度的对比验证与角度的多传感器数据融合技术 | 第52-56页 |
| ·角度的对比验证 | 第52-53页 |
| ·角度的多传感器据融合 | 第53-56页 |
| ·水平方位左右偏向的判定 | 第56-58页 |
| ·水平方位左右偏向的判定的理论推导 | 第57页 |
| ·水平方位左右偏向的判定的试验验证 | 第57-58页 |
| ·井下试验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
