| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·本课题选题意义 | 第12-13页 |
| ·无人机主要的发射和回收方式 | 第13-15页 |
| ·发射方式 | 第13-14页 |
| ·回收方式 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·无人机国内外发展现状 | 第15-18页 |
| ·无人机自主起飞降落国内外现状 | 第18-19页 |
| ·课题研究思路 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容及关键技术 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机起飞降落飞行运动模型的建立 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·无人机六自由度飞行模型 | 第21-22页 |
| ·无人机三轮及两轮滑跑模型建立 | 第22-33页 |
| ·某型无人机及其载荷的总重力 | 第22页 |
| ·发动机推力 | 第22页 |
| ·空气动力 | 第22-23页 |
| ·三轮滑跑阶段地面作用在无人机起落架上的力 | 第23-25页 |
| ·三轮滑跑阶段动力学方程 | 第25-26页 |
| ·三轮滑跑阶段的数学模型 | 第26页 |
| ·两轮滑跑阶段地面作用在无人机起落架上的力 | 第26-28页 |
| ·两轮滑跑阶段动力学方程 | 第28页 |
| ·两轮滑跑阶段的数学模型 | 第28-29页 |
| ·在滑跑阶段机轮支持力的计算 | 第29-30页 |
| ·气动参数的计算 | 第30-33页 |
| ·无人机各模型组件的建立 | 第33-36页 |
| ·风干扰模型的建立 | 第33-35页 |
| ·大气模型的建立 | 第35页 |
| ·发动机模型的建立 | 第35-36页 |
| ·三轮滑跑模型仿真验证 | 第36-40页 |
| ·着陆阶段三轮滑跑仿真 | 第36-39页 |
| ·起飞阶段三轮滑跑仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 起飞降落控制律的研究 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·无人机自动起飞纵向通道的PID 控制 | 第41-44页 |
| ·无人机自主起飞过程描述 | 第41-42页 |
| ·起飞控制策略和控制律介绍 | 第42-43页 |
| ·滑跑起飞控制律设计与仿真 | 第43-44页 |
| ·无人机起飞的神经网络控制 | 第44-48页 |
| ·神经网络的介绍 | 第44页 |
| ·Levenberg-Marquardt 算法在起飞中的应用 | 第44-47页 |
| ·有风干扰情况下的仿真研究 | 第47-48页 |
| ·无人机纵向通道自动着陆的自适应逆控制 | 第48-62页 |
| ·无人机着陆描述 | 第48-49页 |
| ·自适应逆控制概述 | 第49-50页 |
| ·自适应逆算法的基本原理 | 第50-51页 |
| ·对象模型、控制器和扰动消除器的设计 | 第51-53页 |
| ·对象模型、控制器和扰动消除器的算法推导 | 第53-57页 |
| ·系统建模的算法步骤 | 第57页 |
| ·着陆控制策略和着陆轨迹设计 | 第57-59页 |
| ·降落时纵向飞行轨迹仿真 | 第59-61页 |
| ·有风干扰下的仿真研究 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 无人机起飞降落的三维动画仿真 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·三维仿真的系统建立 | 第63-65页 |
| ·三维仿真结构 | 第63-64页 |
| ·仿真系统的软件结构 | 第64-65页 |
| ·三维仿真各模块的具体实现 | 第65-71页 |
| ·无人机三维模型的VC 实现 | 第65-68页 |
| ·三维仿真地形的建立 | 第68-69页 |
| ·无人机起飞着陆控制模块 | 第69页 |
| ·无人机数学模型模块 | 第69-70页 |
| ·传感器模块 | 第70-71页 |
| ·起飞和着陆的程序流程图 | 第71页 |
| ·无人机起飞降落的三维视景效果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文做出的主要工作及贡献 | 第75页 |
| ·不足与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录一 | 第83-87页 |
| 附录二 | 第87-89页 |
| 附录三 | 第89页 |