| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·课题意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机构动力学响应分析的结构学和运动学基础 | 第16-31页 |
| ·结构学基础 | 第16-19页 |
| ·运动链和单开链 | 第16页 |
| ·单开链约束度△_i的定义 | 第16-17页 |
| ·机构耦合度κ | 第17-18页 |
| ·并联机构在单开链层次上的结构分解 | 第18-19页 |
| ·运动学基础 | 第19-29页 |
| ·基本原理 | 第19页 |
| ·位置分析方程 | 第19页 |
| ·速度分析 | 第19-20页 |
| ·加速度分析 | 第20-21页 |
| ·常见的单开链单元的运动学建模 | 第21-29页 |
| 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 动力学响应模型的建立和求解 | 第31-42页 |
| ·运动学关系 | 第31-32页 |
| ·不含支反力的动力学响应方程 | 第32-34页 |
| ·含支反力的动力学响应方程 | 第34-37页 |
| ·动力学响应方程生成和求解 | 第37-39页 |
| ·动力学响应方程的生成 | 第37-38页 |
| ·运动微分方程的求解 | 第38-39页 |
| ·建模方法的特点 | 第39页 |
| ·现有常用方法的比较 | 第39-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 并联机器人机构动力学响应分析实例 | 第42-70页 |
| ·平面3自由度(3-RRR)并联机构的动力学响应分析 | 第42-53页 |
| ·机构组成 | 第42-43页 |
| ·机构运动学分析 | 第43-48页 |
| ·动力学响应分析 | 第48-49页 |
| ·算例 | 第49-53页 |
| ·空间4自由度(2SPS-2RPS)并联机构的动力学响应分析 | 第53-68页 |
| ·机构组成 | 第53页 |
| ·运动学分析 | 第53-61页 |
| ·运动学分析中所应用的技巧 | 第61-63页 |
| ·动力学响应分析 | 第63-64页 |
| ·算例 | 第64-68页 |
| 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·需要进一步解决的问题 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |